Городской блок США

Городской блок США 3D окружающая среда

Описание

Сцена US City Block - 3D среда городского квартала США, которая содержит 15 пересечений и 30 светофоров. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic ^Games ®.

Чтобы смоделировать алгоритм вождения в этой сцене:

Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.
В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.
Установите для параметра enabled Scene name значение US city block.

Светофоры

Городская сцена США содержит 30 светофоров, по два на каждом из 15 перекрестков. Каждый перекресток имеет светофорную группу. При использовании примера «Согласование светофора с визуализацией нереального механизма» можно управлять синхронизацией светофоров.

В этой таблице представлены имена и расположения светофоров в мировой системе координат. Размеры в м. Только один из светофоров в группе может быть одновременно зеленым. Светофоры зелёные в течение 10 с и жёлтые в течение 3 с. В начале моделирования первые светофоры в группе зелёные (например, SM_TrafficLights1_3 и SM_TrafficLights2_3). Вторые огни в группе красные (например, SM_TrafficLights1_4 и SM_TrafficLights2_4).

Пересечение	Имя редактора Unreal Engine		Местоположение
Пересечение	Группа светофоров	Светофор	X	Y	Z	Список	Подача	Отклонение от курса
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_3`	`-196.55`	`100.65`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_4`	`-210.20`	`113.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
2	`TrafficLightGroup2`	`SM_TrafficLights2_3`	`-106.35`	`-98.35`	`0`	`0`	`0`	`90°`
2	`TrafficLightGroup2`	`SM_TrafficLights2_4`	`-120.40`	`113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
3	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_1`	`-13.10`	`116.20`	`0.2`	`0`	`0`	`-90°`
3	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_4`	`-30.60`	`113.80`	`0`	`0`	`0`	`0`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_3`	`71.40`	`100.30`	`0`	`0`	`0`	`100°`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_4`	`64.80`	`113.0`	`0`	`0`	`0`	`0`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_1`	`171.50`	`115.70`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_4`	`157.40`	`113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_2`	`-177.30`	`-5.70`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_3`	`-189.60`	`-7.40`	`0`	`0`	`0`	`90°`
7	`TrafficLightGroup7`	`SM_TrafficLights7_2`	`-105.20`	`-5.50`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
7	`TrafficLightGroup7`	`SM_TrafficLights7_3`	`-117.80`	`-7.70`	`0.2`	`0`	`0`	`90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`SM_TrafficLights8_1`	`-13.10`	`7.60`	`0.1`	`0`	`0`	`-90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`SM_TrafficLights8_2`	`-10.90`	`-5.60`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_2`	`85.90`	`-7.60`	`0.2`	`0`	`0`	`-180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_3`	`70.90`	`-9.20`	`0`	`0`	`0`	`90°`
10	`TrafficLightGroup10`	`SM_TrafficLights10_1`	`172.10`	`7.70`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
10	`TrafficLightGroup10`	`SM_TrafficLights10_2`	`173.70`	`-7.50`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
11	`TrafficLightGroup11`	`SM_TrafficLights11_3`	`-189.80`	`-118.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
11	`TrafficLightGroup11`	`SM_TrafficLights11_4`	`-191.05`	`-104.55`	`0`	`0`	`0`	`0`
12	`TrafficLightGroup12`	`SM_TrafficLights12_3`	`-117.60`	`-117.60`	`0`	`0`	`0`	`90°`
12	`TrafficLightGroup12`	`SM_TrafficLights12_4`	`-120.50`	`-105.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
13	`TrafficLightGroup13`	`SM_TrafficLights13_1`	`-12.80`	`-102.50`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
13	`TrafficLightGroup13`	`SM_TrafficLights13_4`	`-30.50`	`-105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
14	`TrafficLightGroup14`	`SM_TrafficLights14_3`	`70.90`	`-118.70`	`0`	`0`	`0`	`90°`
14	`TrafficLightGroup14`	`SM_TrafficLights14_4`	`69.30`	`-105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
15	`TrafficLightGroup15`	`SM_TrafficLights15_1`	`171.40`	`-105.20`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
15	`TrafficLightGroup15`	`SM_TrafficLights15_4`	`158.40`	`-107.20`	`0`	`0`	`0`	`0`

Исследование сцены в городском блоке США

Исследуйте 3D американскую сцену Городского квартала и осмотрите ее размеры при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Это изображение можно использовать для проверки сцены перед моделированием и выбора начальных координат транспортных средств. Дополнительные сведения об использовании этих изображений для выбора ППМ для приложений, следующих по пути, см. в примере «Выбор ППМ для моделирования нереального механизма».

Загрузите 2D объект пространственной ссылки, соответствующий сцене. Это imref2d объект описывает взаимосвязь между пикселами на изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USCityBlock

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-243.0500 200.2500]
           YWorldLimits: [-215.6500 227.6500]
              ImageSize: [4275 4275]
    PixelExtentInWorldX: 0.1037
    PixelExtentInWorldY: 0.1037
    ImageExtentInWorldX: 443.3000
    ImageExtentInWorldY: 443.3000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте объект пространственной привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Единицы в метрах.

По умолчанию imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Для выравнивания с мировой системой координат Automated Driving Toolbox™ задайте направление Y равным 'normal' чтобы значения оси Y увеличивались снизу вверх.

На изображении отображается только область сцены, содержащая городской блок. Полная сцена имеет длину и ширину 2040 метров.

figure
fileName = 'sim3d_USCityBlock.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Увеличьте изображение начала сцены. Поместите маркер в начало координат.

xlim([-35 35])
ylim([-35 35])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, line, text.

Каждый перекресток в сцене содержит две группы светофоров. Эти светофоры меняют цвет, основываясь на распространенных в США схемах светофора. Все дороги в сцене односторонние и следуют по показанному здесь направлению движения.

Совет

Если имеется пакет поддержки «Автоматизированный интерфейс управления Toolbox™ для проектов Unreal Engine 4», можно изменить эту сцену. В файле проекта Unreal Engine, поставляемом с пакетом поддержки, эта сцена называется USCityBlock.
Дополнительные сведения о настройке сцен см. в разделе Настройка сцен нереального механизма для автоматического вождения.

См. также

Документация

Городской блок США

Описание

Светофоры

Исследование сцены в городском блоке США

Совет

См. также

Темы

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка