Криволинейная дорога

Исследовать криволинейную дорожную сцену

Исследуйте сцену Кервед-Роуд, 3D, и осмотрите ее размеры при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Это изображение можно использовать для проверки сцены перед моделированием и выбора начальных координат транспортных средств. Дополнительные сведения об использовании этих изображений для выбора ППМ для приложений, следующих по пути, см. в примере «Выбор ППМ для моделирования нереального механизма».

Загрузите 2D объект пространственной ссылки, соответствующий сцене. Это imref2d объект описывает взаимосвязь между пикселами на изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.CurvedRoad

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-1.4918e+03 367.9000]
           YWorldLimits: [-191.4200 1.6683e+03]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.3838
    PixelExtentInWorldY: 0.3838
    ImageExtentInWorldX: 1.8597e+03
    ImageExtentInWorldY: 1.8597e+03
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте объект пространственной привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Единицы в метрах.

По умолчанию imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Для выравнивания с мировой системой координат Automated Driving Toolbox™ задайте направление Y равным 'normal' чтобы значения оси Y увеличивались снизу вверх.

figure
fileName = 'sim3d_CurvedRoad.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Увеличьте изображение начала сцены. Поместите маркер в начало координат.

xlim([-100 250])
ylim([-200 150])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 5; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off