Exponenta Banner
exponenta event banner

Виртуальный Макити

Виртуальная среда Mcity 3D

Описание

Виртуальная сцена Макити - это 3D среда, содержащая виртуальное представление Макити ®, которая является испытательным полигоном, принадлежащим Мичиганскому университету. Дополнительные сведения см. в разделе Средство тестирования Mcity.

Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic Games ®.

Чтобы смоделировать алгоритм вождения в этой сцене:

  1. Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.

  2. В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.

  3. Установите для параметра enabled Scene name значение Virtual Mcity.

Обзор виртуальной сцены Mcity

Изучите 3D виртуальную сцену Mcity и проверьте ее размеры с помощью соответствующего 2D изображения сцены сверху.

Это изображение можно использовать для проверки сцены перед моделированием и выбора начальных координат транспортных средств. Дополнительные сведения об использовании этих изображений для выбора ППМ для приложений, следующих по пути, см. в примере «Выбор ППМ для моделирования нереального механизма».

Загрузите 2D объект пространственной ссылки, соответствующий сцене. Это imref2d объект описывает взаимосвязь между пикселами на изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.VirtualMCity
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-159.3500 253.3500]
           YWorldLimits: [-94.4500 318.2500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.0852
    PixelExtentInWorldY: 0.0852
    ImageExtentInWorldX: 412.7000
    ImageExtentInWorldY: 412.7000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте объект пространственной привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Единицы в метрах.

По умолчанию imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Для выравнивания с мировой системой координат Automated Driving Toolbox™ задайте направление Y равным 'normal' чтобы значения оси Y увеличивались снизу вверх.

На изображении отображается только область сцены, содержащая город. Полная сцена имеет длину 541,44 метра и ширину 342,98 метра.

figure
fileName = 'sim3d_VirtualMCity.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Увеличьте изображение начала сцены. Поместите маркер в начало координат.

xlim([-20 50])
ylim([-40 30])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, line, text.

Ограничения

См. также

| | | | | | |

Темы

Внешние веб-сайты

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка