Прямая дорога

Исследование сцены прямой дороги

Исследуйте сцену Стрэайт-Роуд, 3D, и осмотрите ее размеры при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Это изображение можно использовать для проверки сцены перед моделированием и выбора начальных координат транспортных средств. Дополнительные сведения об использовании этих изображений для выбора ППМ для приложений, следующих по пути, см. в примере «Выбор ППМ для моделирования нереального механизма».

Загрузите 2D объект пространственной ссылки, соответствующий сцене. Это imref2d объект описывает взаимосвязь между пикселами на изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.StraightRoad

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-130.5500 783.3500]
           YWorldLimits: [-456.1500 457.7500]
              ImageSize: [4845 4845]
    PixelExtentInWorldX: 0.1886
    PixelExtentInWorldY: 0.1886
    ImageExtentInWorldX: 913.9000
    ImageExtentInWorldY: 913.9000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте объект пространственной привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Единицы в метрах.

По умолчанию imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Для выравнивания с мировой системой координат Automated Driving Toolbox™ задайте направление Y равным 'normal' чтобы значения оси Y увеличивались снизу вверх.

На изображении отображается только область сцены, содержащая прямую дорогу. Полная сцена имеет длину и ширину 2016 метров.

figure
fileName = 'sim3d_StraightRoad.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Увеличьте изображение начала сцены. Поместите маркер в начало координат.

xlim([-100 100])
ylim([-100 100])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 3; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off