Exponenta Banner
exponenta event banner

Автомагистраль США

Условия 3D автомагистралей США

Описание

Сцена автомагистрали США - это 3D среда автомагистрали США, которая содержит барьеры, конусы и дорожные знаки. Сцена визуализируется с помощью Unreal Engine ® из Epic Games ®.

Чтобы смоделировать алгоритм вождения в этой сцене:

  1. Добавьте блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» в модель Simulink ®.

  2. В этом блоке задайте для параметра «Источник сцены» значение Default Scenes.

  3. Установите для параметра enabled Scene name значение US highway.

Знакомство со сценой автомагистрали США

Исследуйте 3D американскую сцену Шоссе и осмотрите ее размеры при помощи соответствующего 2D изображения вида сверху сцены.

Это изображение можно использовать для проверки сцены перед моделированием и выбора начальных координат транспортных средств. Дополнительные сведения об использовании этих изображений для выбора ППМ для приложений, следующих по пути, см. в примере «Выбор ППМ для моделирования нереального механизма».

Загрузите 2D объект пространственной ссылки, соответствующий сцене. Это imref2d объект описывает взаимосвязь между пикселами на изображении и мировыми координатами сцены.

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.USHighway
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [2.8218e+03 5.0868e+03]
           YWorldLimits: [-3.7469e+03 -1.4820e+03]
              ImageSize: [5585 5585]
    PixelExtentInWorldX: 0.4055
    PixelExtentInWorldY: 0.4055
    ImageExtentInWorldX: 2.2649e+03
    ImageExtentInWorldY: 2.2649e+03
       XIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 5.5855e+03]

Отображение изображения, соответствующего сцене. Используйте объект пространственной привязки для отображения осей в мировых координатах сцены. Единицы в метрах.

По умолчанию imshow функция отображает значения оси Y, которые увеличиваются сверху вниз. Для выравнивания с мировой системой координат Automated Driving Toolbox™ задайте направление Y равным 'normal' чтобы значения оси Y увеличивались снизу вверх.

На изображении отображается только область сцены, содержащая трассу. Полная сцена имеет длину и ширину 10 160 метров. Начало сцены находится вне диапазона отображаемого изображения.

figure
fileName = 'sim3d_USHighway.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Совет

См. также

| | | | | | |

Темы

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка