После установки пакета поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine ® 4 Projects, как описано в разделе Установка пакета поддержки и Настройка среды, можно моделировать пользовательские сцены одновременно из Unreal ® Editor и Simulink ®. Используя эту структуру совместного моделирования, можно добавить транспортные средства и датчики в модель Simulink, а затем запустить это моделирование в пользовательской сцене.
Чтобы использовать проект, разработанный с помощью предыдущей версии пакета поддержки, сначала перенесите проект на совместимость с Unreal Engine 4.23. См. раздел Перенос проектов, разработанных с использованием предыдущих пакетов поддержки.
Если файл проекта Unreal открывается непосредственно в редакторе Unreal, Simulink не сможет установить соединение с редактором. Чтобы установить это соединение, необходимо открыть проект из модели Simulink или использовать функцию MATLAB ®.
При первом открытии нереального редактора может потребоваться перестроить UE4Editor файлы DLL или AutoVrtlEnv модуль. Нажмите кнопку Да, чтобы перестроить эти файлы или модули. Редактор также сообщает, что доступны новые подключаемые модули. Щелкните Управление подключаемыми модулями (Manage Plugins) и убедитесь, что подключаемый модуль MathWorks Interface установлен. Этот плагин является MathWorksSimulation.uplugin файл, скопированный в установочный файл Unreal Editor в установочном пакете поддержки и конфигурационной среде.
При открытии редактора можно игнорировать любые предупреждающие сообщения о файлах с именем '_BuiltData' не удалось загрузить.
Если появляется предупреждение о необходимости перестроения освещения, на панели инструментов над окном редактора выберите «Построить» > «Построить только освещение». Редактор выдает это предупреждение при первом открытии сцены или при добавлении новых элементов в сцену. Использование освещения, устанавливаемого вместе с AutoVrtlEnv в блоке Vehicle Dynamics см. раздел Использование освещения проекта AutoVrtlEnv в пользовательской сцене.
Откройте модель Simulink, настроенную для моделирования в среде 3D. Как минимум, модель должна содержать блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены».
В блоке «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» этой модели задайте для параметра «Источник сцены» значение Unreal Editor.
В параметре «Проект» найдите файл проекта, содержащий сцены, которые требуется настроить.
Например, этот образец пути определяет AutoVrtlEnv проект, который поставляется вместе с пакетом поддержки «» Интерфейс блоксета Vehicle Dynamics для нереальных проектов Engine 4 «».
C:\Local\AutoVrtlEnv\AutoVrtlEnv.uproject
Z:\UnrealProjects\myProject\myProject.uproject
Щелкните Открыть нереальный редактор (Open Unreal Editor). В редакторе нереальных объектов открывается и загружается сцена из проекта.
Чтобы открыть AutoVrtlEnv.uproject файл, скопированный из пакета поддержки «Интерфейс блока Vehicle Dynamics для нереальных проектов Engine 4», укажите путь к месту копирования этого проекта. Например, при копировании AutoVrtlEnv.uproject кому C:/Local/AutoVrtlEnv, используйте следующий код:
path = fullfile('C:','Local','AutoVrtlEnv','AutoVrtlEnv.uproject'); editor = sim3d.Editor(path); open(editor);
Редактор открывает окно AutoVrtlEnv.uproject файл. По умолчанию в проекте отображается сцена «Прямая дорога».
Чтобы открыть собственный проект, используйте те же команды, что и для открытия AutoVrtlEnv.uproject файл. Обновить path переменная с путем к .uproject файл. Например, если проект сохранен в C:/Local , используйте следующий код:
path = fullfile('C:','Local','myProject','myProject.uproject'); editor = sim3d.Editor(path); open(editor);
Примечание
Если используется сцена из AutoVtrlEnv проект, который поставляется вместе с пакетом поддержки «Интерфейс блока Vehicle Dynamics для нереальных проектов Engine 4», пропустите этот раздел. Однако если создать новую сцену на основе одной из сцен в этом проекте, необходимо завершить этот раздел.
При первом открытии пользовательской сцены из Simulink необходимо связать этот проект с проектом Sim3dLevelScriptActor уровня, используемым в Vehicle Dynamics Blockset. Проект уровня управляет взаимодействием объектов с 3D средой после их размещения в ней. Simulink возвращает ошибку в начале моделирования, если проект не повторен. Каждую сцену в пользовательском проекте необходимо повторно распределить по отдельности.
Для повторного создания проекта уровня выполните следующие шаги:
На панели инструментов «Нереальный редактор» выберите «Концептуальные проекты» > «Концептуальный проект открытого уровня».
В окне Уровень концептуального проекта выберите Файл > Репаративный концептуальный проект.
Щелкните по проекту Sim3dLevelScriptActor. Если Sim3dLevelScriptActor концептуальный проект не отображается в списке, выполните следующие действия для проверки наличия MathWorksSimulation подключаемый модуль установлен и включен:
На панели инструментов «Нереальный редактор» выберите «Параметры» > «Подключаемые модули».
В окне Plugins убедитесь, что подключаемый модуль MathWorks Interface указан в установленном окне. Если подключаемый модуль еще не включен, установите флажок Включено.
Если подключаемый модуль MathWorks Interface не отображается в этом окне, повторите шаг 3 в разделе Настройка среды и снова откройте редактор из Simulink.
Закройте редактор и снова откройте его из Simulink.
Закройте окно Уровень концептуального проекта.
После открытия редактора можно изменять сцены в проекте или создавать новые сцены.
В редакторе нереальных объектов сцены внутри проекта называются уровнями. Уровни бывают нескольких типов, а сцены имеют тип карты уровня.
Открытие предварительно построенной сцены из AutoVrtlEnv.uproject на панели «Библиотека компонентов» под окном редактора перейдите в папку «Компоненты > Карты». Затем выберите карту, соответствующую сцене, которую требуется изменить.
| Нереальная карта редактора | Сцена блоксчета Vehicle Dynamics |
|---|---|
HwCurve | Криволинейная дорога |
DblLnChng | Изменение двойной полосы |
BlackLake | Открытая поверхность |
LargeParkingLot | Большая стоянка |
SimpleLot | Стоянка |
HwStrght | Прямая дорога |
USCityBlock | Городской блок США |
USHighway | Автомагистраль США |
Примечание
AutoVrtlEnv.uproject не включает сцену Virtual Mcity (Automated Driving Toolbox).
Чтобы открыть сцену в собственном проекте, в панели «Библиотека компонентов» перейдите в папку, содержащую сцены.
Блок Simulation 3D Message Get извлекает данные из среды визуализации Unreal Engine 3D. Чтобы использовать блок, необходимо настроить сцены в среде Unreal Engine для отправки данных в модель Simulink.
Дополнительные сведения об использовании блока для отправки данных в сцены см. в разделе Начало взаимодействия с средой визуализации Unreal Engine.
Блок Simulation 3D Message Set отправляет данные в среду визуализации Unreal Engine 3D. Чтобы использовать блок, необходимо настроить сцены в среде Unreal Engine для получения данных из модели Simulink.
Дополнительные сведения об использовании блока для получения данных из сцены см. в разделе Начало взаимодействия с средой визуализации Unreal Engine.
Чтобы создать новую сцену в проекте, в левом верхнем меню редактора выберите «Файл» > «Новый уровень».
Можно также создать новую сцену из существующей. Этот метод полезен, если вы хотите использовать одну из предварительно встроенных сцен в AutoVtrlEnv в качестве отправной точки для создания собственной сцены. Чтобы сохранить версию текущей открытой сцены в проекте, в левом верхнем меню редактора выберите «Файл» > «Сохранить текущую как». Новая сцена сохраняется в том же месте, что и существующая сцена.
В редакторе Unreal элементы в сцене называются активами. Чтобы добавить ресурсы в сцену, их можно просмотреть или найти в нижней части панели «Библиотека компонентов» и перетащить в окно редактора.
При добавлении ресурсов в сцену, находящуюся в AutoVrtlEnv можно выбрать из библиотеки ресурсов, связанных с вождением. Эти ресурсы создаются как статические сети и начинаются с префикса SM_. Поиск этих объектов на панели «Библиотека компонентов».
Например, чтобы добавить конус трафика к сцене в AutoVrtlEnv проект:
На панели «Библиотека компонентов» в нижней части редактора перейдите в папку «Компоненты».
В строке поиска выполните поиск SM_Cone. Перетащите конус из Библиотеки компонентов в окно редактирования. Затем можно изменить положение конуса в окне редактирования или на панели Подробно (Details) справа в разделе Преобразование (Transform).
Нереальный редактор использует левую Z-восходящую систему координат, где ось Y указывает вправо. Блоки транспортного средства в Vehicle Dynamics Blockset используют правую систему координат Z-down, где ось Y указывает вправо. При размещении объектов в сцене следует учитывать разницу в системе координат.
Дополнительные сведения об изменении сцен и добавлении ресурсов см. в разделе Документация Unreal Engine 4.
Как перенести ресурсы из AutoVrtlEnv проект в собственный файл проекта, см. раздел Миграция ресурсов в документации Unreal Engine.
AutoVrtlEnv Проецирование освещения в пользовательской сценеИспользование освещения, устанавливаемого вместе с AutoVrtlEnv в Vehicle Dynamics Blockset выполните следующие действия.
На вкладке «Параметры мира» снимите флажок «Не использовать предварительно рассчитанное освещение».
В разделе «Сборка» выберите «Качество освещения» > «Производство», чтобы перестроить карты с качеством производства. Восстановление больших карт может занять время.
Убедитесь, что модель Simulink и редактор Unreal Editor настроены на совместное моделирование путем выполнения тестового моделирования.
В модели Simulink щелкните Выполнить (Run).
Поскольку источником сцен является проект, открытый в Unreal Editor, моделирование не запускается. Вместо этого необходимо запустить моделирование из редактора.
Убедитесь, что в окне Diagnostic Viewer в Simulink отображается следующее сообщение:
In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
Это сообщение подтверждает, что Simulink создал экземпляры транспортных средств и других активов в среде Unreal Engine 3D.
В редакторе нереальных файлов нажмите кнопку «Воспроизвести». Моделирование выполняется в сцене, открытой в настоящий момент в редакторе Unreal Editor. Если модель Simulink содержит транспортные средства, эти транспортные средства перемещаются по сцене, открытой в редакторе.
Для управления видом сцены во время моделирования в блоке «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» выберите имя транспортного средства из параметра «Сцена». Для изменения сцены во время моделирования используйте цифровую клавиатуру в редакторе. В таблице показано положение камеры, отображающей сцену, относительно транспортного средства, выбранного в параметре «Сцена».
Для плавного изменения вида камеры используйте следующие ключевые команды.
| Ключ | Просмотр камеры | |
|---|---|---|
1 | Задняя левая |
|
2 | Назад | |
3 | Назад направо | |
4 | Левый | |
5 | Внутренний | |
6 | Правильно | |
7 | Спереди слева | |
8 | Фронт | |
9 | Спереди справа | |
0 | Наверху | |
Для дополнительных элементов управления камеры используйте следующие ключевые команды.
| Ключ | Управление камерой |
|---|---|
| Счет | Циклический просмотр между всеми транспортными средствами в сцене. |
Колесо прокрутки мыши | Управление расстоянием камеры от транспортного средства. |
L | Включение или отключение эффекта запаздывания камеры. При включении эффекта запаздывания вид камеры включает:
Это отставание позволяет улучшить визуализацию общего ускорения и вращения транспортного средства. |
| F | Включение или выключение режима свободной камеры. При включении режима свободной камеры можно с помощью мыши изменить шаг и рыскание камеры. Этот режим позволяет вращать камеру вокруг аппарата. |
Чтобы перезапустить моделирование, нажмите кнопку Выполнить в модели Simulink (Run in the Simulink model), подождите, пока средство просмотра диагностики отобразит сообщение подтверждения, а затем нажмите кнопку Воспроизвести (Play) в редакторе. Если перед началом моделирования в модели нажать кнопку «Воспроизведение», соединение между Simulink и Unreal Editor не будет установлено, и редактор отобразит пустую сцену.
При совместном моделировании пользовательского проекта для включения цифровой клавиатуры скопируйте DefaultInput.ini файл из папки установки пакета поддержки в папку пользовательского проекта. Например, копировать DefaultInput.ini от:
C:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\<MATLABRelease>\toolbox\shared\sim3dprojects\driving\AutoVrtlEnv\Config
кому:
C:\<yourproject>.project\Config
После настройки пользовательской сцены на основе результатов моделирования можно упаковать сцену в исполняемый файл. Дополнительные сведения см. в разделе Пакетирование пользовательских сцен в исполняемый файл.
sim3d.Editor | Моделирование 3D конфигурация сцены
