Импортируйте модель мультитела в окружение Simscape Multibody. Используйте smimport функция для этой задачи. Можно импортировать модели CAD, URDF и Robotics System Toolbox. Для создания моделей Robotics System Toolbox требуется лицензия продукта. Функция анализирует модель, извлекает необходимые данные и восстанавливает сборку, используя блоки Simscape Multibody для ее твердых тел , ограничения и соединения.
Модели URDF должны быть в файлах URDF и моделях Robotics System Toolbox в rigidBodyTree объекты. Модели CAD должны быть в подходящем формате XML. Используйте smexportonshape функция для экспорта их как таковых из программного обеспечения Onshape. Используйте плагин Simscape Multibody Link CAD для Autodesk® Изобретатель®, Creo™ Параметрический, или SolidWorks® модели. Плагин свободно используется.
Пример пользовательского приложения для экспорта моделей из других источников см. в XML-схеме Simscape Multibody.
smexportonshape | Экспорт модели сборки CAD из облачного программного обеспечения Onshape |
smimport | Импорт модели CAD, URDF или Robotics System Toolbox |
Обзор преобразования CAD с акцентом на рабочий процесс, инструменты и сгенерированные модели.
Установите плагин Simscape Multibody Link
Загрузите и установите плагин Simscape Multibody Link CAD.
Общие шаги для генерации моделей Simscape Multibody из файлов описания мультитела XML.
Используйте smimport функция для генерации модели роботизированной руки из XML- файл описания мультитела.
Импорт модели гуманоида Onshape
Экспорт человекоподобного робота из Onshape® программное обеспечение и импорт его в программное обеспечение Simscape Multibody.
Обзор импорта CAD из программного обеспечения Onshape с уделением особого внимания рабочему процессу импорта, инструментам и аутентификации пользователей.
Импорт гуманистической модели URDF
Экспортируйте человекоподобного робота из программного обеспечения Onshape и импортируйте его в программное обеспечение Simscape Multibody.
Узнайте о спецификации URDF, популярной в сообществе робототехников, и создайте простую модель URDF для последующего импорта в окружение Simscape Multibody.
Импорт модели URDF. Сопоставление сущностей URDF с блоками Simscape Multibody. Простой пример импорта URDF.
