Эти алгоритмы Toolbox™ манипулятора Robotics System поддерживают рабочие процессы, связанные с сочлененными роботами с последовательным звеном. Определите модель робота с помощью rigidBodyTree Объект выполнен в виде твёрдых тел в виде конструктивных элементов и соединений для крепления и движения. Это представление робота содержит кинематические ограничения и динамические свойства. Используйте модели движения пространства соединений и задач, чтобы сгенерировать движение робота из входных команд.
Если у вас есть описание робота в виде файла URDF или Simscape™ Multibody™ модели, вы можете импортировать его, используя importrobot.
Выполните обратную кинематику, чтобы получить строения соединений на основе желаемых положений концевого эффектора. Примените дополнительные внешние ограничения, такие как прицеливание камеры в рабочей рабочей области. Сгенерируйте плавные траектории для выполнения запланированных путей. Обнаружите столкновения или вычислите зазор, чтобы избежать столкновений при выполнении путей.
