Загрузка модели робота
Используйте loadrobot
функция для доступа к предоставленным моделям роботов как rigidBodyTree
объекты.
Визуализация робота и сохранение Строений
Создайте интерактивный древовидный объект и связанный рисунок, задав загруженную модель робота и ее левую руку в качестве конечного эффектора.
Щелкните и перетащите интерактивный маркер, чтобы изменить строение робота. Можно кликнуть и перетащить любую из осей для линейного движения, повернуть тело вокруг оси с помощью красных, зеленых и синих кругов и перетащить центр интерактивного маркера, чтобы разместить его в трехмерном пространстве.
The interactiveRigidBodyTree
объект использует обратную кинематику, чтобы определить строение, которая достигает желаемого положения end-effector. Если связанное твердое тело не может достичь маркера, рисунок отображает лучшее строение от решателя обратной кинематики.
Программно установите текущее строение. Назначьте вектор длины, равной количеству нефиксованных соединений в RigidBodyTree
на Configuration
свойство.
Сохраните текущее строение робота в StoredConfigurations
свойство.
Чтобы переключиться на другое твердое тело, щелкните правой кнопкой мыши требуемое тело на рисунке и выберите Задать тело как тело маркера. Этот процесс используется для выбора правой системы координат.
Можно также задать MarkerBodyName
свойство для определенного имени тела.
Переместите правую руку в новое положение. Настройте строение программно. Маркер переходит в новое положение концевого эффектора.
Сохраните текущее строение.
Добавление ограничений
По умолчанию модель робота уважает только пределы соединений rigidBodyJoint
объекты, связанные с RigidBodyTree
свойство. Чтобы добавить ограничения, сгенерируйте объекты Robot Constraint и задайте их как массив ячеек в Constraints
свойство. Чтобы увидеть список роботизированных ограничений, см. «Обратная кинематика». Задайте цель положения таза, чтобы сохранить его неподвижным к исходному положению. Задайте цель положения для правой ноги, которая будет поднята спереди и выше ее текущего положения.
Примените эти ограничения к интерактивному объекту древовидного твердого тела в качестве массива ячеек. Правая ножка на полученном рисунке изменяет положение.
Заметьте изменение положения правой ноги. Сохраните также это строение.
Воспроизведение настроек обратных строений
Чтобы воспроизвести конфигурации, итерация через индекс сохраненных конфигураций и установка текущей конфигурации равной вектору столбца сохраненной конфигурации при каждой итерации. Поскольку строения сохранены как векторы-столбцы, используйте второе измерение матрицы.