В этом примере показано, как вычислить большую матрицу для манипулятора робота с помощью rigidBodyTree модель. В этом примере вы задаете модель робота и строений робота в MATLAB ® и передаете их в Simulink ®, чтобы использовать с блоками алгоритма манипулятора.
Загрузка RigidBodyTree объект, который моделирует робота KUKA LBR. Используйте homeConfiguration функции для получения исходного строения или исходных положений соединений робота. Используйте randomConfiguration функция для генерации случайного строения в пределах соединения робота.
load('exampleRobots.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Load Robot Model, чтобы перезагрузить модель робота и векторы строения.
Блок Joint Space Mass Matrix вычисляет большую матрицу для заданного строения.
open_system('mass_matrix_example.slx')
Запустите модель, чтобы отобразить большие матрицы для каждого строения.