Exponenta Banner

Get Transform

Получите преобразование между каркасами кузова

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Алгоритмы Robotics System Toolbox/Manipulator

  • Get Transform Block

Описание

Блок Get Transform возвращает однородное преобразование между каркасами кузова на модели Rigid body tree робота. Задайте rigidBodyTree объект для модели робота и выберите источник и целевое тело в блоке.

Блок использует Config, вход строения робота (положения соединений), чтобы вычислить преобразование от исходного тела к целевому телу. Это преобразование используется для преобразования координат из источника в целевое тело. Для преобразования в базовые координаты используйте имя базового тела в качестве Target body параметра.

Порты

Вход

расширить все

Строение робота, заданная как вектор положений для всех нефиксованных соединений в модели робота, заданная параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для сложного робота, используя homeConfiguration или randomConfiguration функционирует внутри Constant или MATLAB Function блока.

Выход

расширить все

Однородное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Параметры

расширить все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

Имя целевого тела, заданное как имя тела из модели робота, указанной в Rigid body tree. Чтобы получить доступ к именам тел из модели робота, нажмите Select body. Целевой кадр является системой координат, в которую необходимо преобразовать точки.

Имя исходного тела, заданное как имя тела из модели робота, указанной в Rigid body tree. Чтобы получить доступ к именам тела из модели робота, нажмите Select body. Исходная рамка является системой координат, из которой нужно преобразовать точки.

  • Interpreted execution - Моделируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Моделируйте модель с использованием сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры моделей

Get Transformations for Manipulator Bodies in Simulink

Получите преобразования для тел манипулятора в Simulink

Получите преобразование между телами в rigidBodyTree модель робота. В этом примере вы задаете модель робота и строение робота в MATLAB ® и передаете их в Simulink ®, чтобы использовать с блоком алгоритма манипулятора.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка