Строение робота, заданная как вектор положений для всех нефиксованных соединений в модели робота, заданная параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для сложного робота, используя homeConfiguration или randomConfiguration функционирует внутри Constant или MATLAB Function блока.

Однородное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

Имя целевого тела, заданное как имя тела из модели робота, указанной в Rigid body tree. Чтобы получить доступ к именам тел из модели робота, нажмите Select body. Целевой кадр является системой координат, в которую необходимо преобразовать точки.

Имя исходного тела, заданное как имя тела из модели робота, указанной в Rigid body tree. Чтобы получить доступ к именам тела из модели робота, нажмите Select body. Исходная рамка является системой координат, из которой нужно преобразовать точки.

Настраиваемый: Нет