Exponenta Banner

Forward Dynamics

Ускорения соединений по данным моментов в соединениях и состояний

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Алгоритмы Robotics System Toolbox/Manipulator

  • Forward Dynamics block

Описание

Блок Forward Dynamics вычисляет ускорения соединений для модели робота с учетом состояния робота, которое состоит из моментов в соединениях, состояний соединений и внешних сил. Чтобы получить ускорения соединений, задайте строение робота (положения соединений), скорости соединений, приложенные крутящие моменты и внешние силы.

Задайте модель робота в параметре Rigid body tree как rigidBodyTree и установите свойство Gravity для объекта. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Порты

Вход

расширить все

Строение робота, заданная как вектор положений для всех нефиксованных соединений в модели робота, заданная параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для сложного робота, используя homeConfiguration или randomConfiguration функционирует внутри Constant или MATLAB Function блока.

Скорости соединений, заданные как вектор. Количество скоростей соединений равно степеням свободы (количеству нефиксованных соединений) робота.

Моменты в соединениях, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению. Количество моментов в соединениях равно степеням свободы (количеству нефиксованных соединений) робота.

Матрица внешних сил, заданная как 6-бай- n матрица, где n - количество тел в модели робота. Матрица содержит ненулевые значения в строках, соответствующих определенным телам. Каждая строка является вектором приложенных сил и крутящих моментов, которые действуют как ключ для этого конкретного тела. Сгенерируйте эту матрицу используяexternalForce с блоком MATLAB Function

Выход

расширить все

Ускорения соединений, возвращенные как вектор. Количество ускорений соединений равно степеням свободы робота.

Параметры

расширить все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution - Моделируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Моделируйте модель с использованием сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры моделей

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Вычислите динамику гравитации манипулятора в Simulink

Используйте блоки алгоритма манипулятора, чтобы вычислить и сравнить динамику из-за силы тяжести для робота.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Темы

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка