Ускорения соединений по данным моментов в соединениях и состояний
Алгоритмы Robotics System Toolbox/Manipulator
Блок Forward Dynamics вычисляет ускорения соединений для модели робота с учетом состояния робота, которое состоит из моментов в соединениях, состояний соединений и внешних сил. Чтобы получить ускорения соединений, задайте строение робота (положения соединений), скорости соединений, приложенные крутящие моменты и внешние силы.
Задайте модель робота в параметре Rigid body tree как rigidBodyTree
и установите свойство Gravity для объекта. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot
.