Строение робота, заданная как вектор положений для всех нефиксованных соединений в модели робота, заданная параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для сложного робота, используя homeConfiguration или randomConfiguration функционирует внутри Constant или MATLAB Function блока.

Геометрический якобиан конечного эффектора с заданным строением, Config, возвращается как матрица 6 байт n, где n - количество степеней свободы конечного эффектора. Якобиан отображает скорость в пространстве соединений на скорость в конце эффектора относительно координатной системы координат базы. Скорость конечного эффектора равна:

ω - скорость вращения, υ - линейная скорость и - скорость пространства соединений.

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

Концевой эффектор для Jacobian, заданный как имя тела из модели Rigid body tree робота. Чтобы получить доступ к именам тел из модели робота, нажмите Select body.

Настраиваемый: Нет