Строение робота, заданная как вектор положений для всех нефиксованных соединений в модели робота, заданная параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для сложного робота, используя homeConfiguration или randomConfiguration функционирует внутри Constant или MATLAB Function блока.

Скорости соединений, заданные как вектор. Количество скоростей соединений равно степеням свободы (количеству нефиксованных соединений) робота.

Ускорения соединений, заданные как вектор. Количество ускорений соединений равно степеням свободы робота.

Матрица внешних сил, заданная как 6-бай- n матрица, где n - количество тел в модели робота. Матрица содержит ненулевые значения в строках, соответствующих определенным телам. Каждая строка является вектором приложенных сил и крутящих моментов, которые действуют как ключ для этого конкретного тела. Сгенерируйте эту матрицу используяexternalForce с блоком MATLAB Function

Моменты в соединениях, возвращенные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению. Количество моментов в соединениях равно степеням свободы (количеству нефиксованных соединений) робота.

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

Настраиваемый: Нет