Exponenta Banner

Gravity Torque

Моменты в соединениях, которые компенсируют силу тяжести

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Алгоритмы Robotics System Toolbox/Manipulator

  • Gravity Torque block

Описание

Блок Gravity Torque возвращает крутящие моменты в соединениях, необходимые для удержания робота в заданном строении с текущей настройкой Gravity на Rigid body tree модели робота.

Порты

Вход

расширить все

Строение робота, заданная как вектор положений для всех нефиксованных соединений в модели робота, заданная параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для сложного робота, используя homeConfiguration или randomConfiguration функционирует внутри Constant или MATLAB Function блока.

Выход

расширить все

Моменты в соединениях, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению. Количество моментов в соединениях равно степеням свободы (количеству нефиксованных соединений) робота.

Параметры

расширить все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution - Моделируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Моделируйте модель с использованием сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры моделей

Calculate Manipulator Gravity Dynamics in Simulink

Вычислите динамику гравитации манипулятора в Simulink

Используйте блоки алгоритма манипулятора, чтобы вычислить и сравнить динамику из-за силы тяжести для робота.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка