Разделы ROS хранятся в файлах журнала, называемых rosbags. В MATLAB ® можно просматривать и фильтровать информацию из этих rosbags. Пример работы с rosbags см. в разделе Работа с файлами журнала rosbag .
Можно получить доступ к преобразованиям между системами координат в качестве разделов ROS и использовать их для преобразования данных в MATLAB. Дополнительные сведения см. в разделе Доступ к дереву преобразования tf в ROS.
rosrate объект помогает управлять временем выполнения кода.
BagSelection | Объект для хранения выбора rosbag |
TransformStamped | Создать сообщение о преобразовании |
| Считывание данных | Воспроизведение данных из файла журнала |
| Преобразование координат | Преобразование в указанное представление преобразования координат |
Сводка структуры rosbags и потока операций для выбора подмножеств сообщений в rosbag.
Работа с файлами журнала rosbag
Rosbag или bag - формат файла в ROS для хранения данных сообщения.
Доступ к дереву преобразования tf в ROS
Система tf в ROS отслеживает множество кадров координат и поддерживает взаимосвязь между ними в древовидной структуре.
Выполнение кода на основе времени ROS
Использование rosrate объект позволяет управлять скоростью выполнения кода на основе времени ROS /clock тема.
Метка времени сообщения ROS с использованием текущего времени в Simulink
В этом примере показано, как пометить сообщение ROS по времени текущим системным временем компьютера.
Преобразование сообщения о позе ROS в однородное преобразование
Эта модель подписывается на Pose сообщение в сети АФК и преобразует его в однородное преобразование.