Структура из движения

3-D реконструкция из нескольких видов

Структура из движения (SfM) - процесс оценки 3-D структуры сцены по набору 2-D изображений. Дополнительные сведения см. в разделе Обзор Visual SLAM.

Приложения

Калибратор камеры	Оценка геометрических параметров одной камеры
Калибратор стереокамеры	Оценка геометрических параметров стереокамеры

Функции

развернуть все

Обнаружение функций

`detectBRISKFeatures`	Обнаружение функций BRISK и возврат `BRISKPoints` объект
`detectFASTFeatures`	Обнаружение углов с помощью алгоритма FAST и возврата `cornerPoints` объект
`detectHarrisFeatures`	Обнаружение углов с помощью алгоритма Харриса-Стивенса и возврат `cornerPoints` объект
`detectMinEigenFeatures`	Обнаружение углов с помощью алгоритма минимального собственного значения и возврата `cornerPoints` объект
`detectMSERFeatures`	Обнаружение функций MSER и возврат `MSERRegions` объект
`detectSURFFeatures`	Обнаружение элементов SURF и возврат `SURFPoints` объект

Сопоставить элементы

`extractFeatures`	Извлечение дескрипторов процентных пунктов
`matchFeatures`	Поиск соответствующих функций
`matchFeaturesInRadius`	Поиск соответствующих элементов в пределах указанного радиуса
`vision.PointTracker`	Отслеживание точек в видео с использованием алгоритма Канаде-Лукас-Томази (KLT)

Структура

3-D оценки

Сохранение изображения и данных камеры

`imageviewset`	Управление данными для структуры от движения, визуальной одометрии и визуального SLAM
`worldpointset`	Управление соответствиями между 3-D и 2-D точками
`cameraIntrinsics`	Объект для хранения собственных параметров камеры
`rigid3d`	3-D жесткое геометрическое преобразование
`affine3d`	3-D аффинное геометрическое преобразование

Оценка положения камеры

`estimateEssentialMatrix`	Оценка существенной матрицы по соответствующим точкам в паре изображений
`estimateFundamentalMatrix`	Оценка фундаментальной матрицы по соответствующим точкам в стереоизображениях
`estimateWorldCameraPose`	Оценка соответствия положения камеры от 3-D до точки 2-D
`relativeCameraPose`	Вычислить относительное вращение и перемещение между позициями камеры

Триангулировать точки изображения

`pointTrack`	Объект для хранения совпадающих точек из нескольких представлений
`findTracks`	Поиск совпадающих точек в нескольких представлениях
`triangulate`	3-D местоположения неискаженных точек совпадения в стереоизображениях
`triangulateMultiview`	3-D расположения точек мира, совпадающих по нескольким изображениям

Оптимизация позиций камеры и точек 3-D

`bundleAdjustment`	Уточнение позы камеры и 3-D точек
`bundleAdjustmentMotion`	Уточнение позы камеры с помощью регулировки пучка только для движения
`bundleAdjustmentStructure`	Уточнение точек 3-D с помощью корректировки пучка только по структуре

Визуализация результатов

`stereoAnaglyph`	Создание красно-голубого анаглифа из стереопары изображений
`pcshow`	Печать 3-D облако точек
`plotCamera`	Печать камеры в 3-D координатах
`showMatchedFeatures`	Отображение соответствующих характерных точек

Преобразования

`rotationMatrixToVector`	Преобразование матрицы вращения 3-D вектор поворота
`rotationVectorToMatrix`	Преобразование вектора поворота 3-D матрицу поворота

Темы

Приложения для калибровки камеры

Приложение калибратора для одной камеры

Оцените характеристики камеры, внешние характеристики и параметры искажения объектива.

Приложение калибратора стереокамеры

Откалибруйте стереокамеру, с помощью которой можно восстановить глубину изображения.

Визуальная одометрия

Монокулярная визуальная одометрия

Определение местоположения и ориентации камеры путем анализа последовательности изображений.

Однодневная визуальная одновременная локализация и отображение

Визуальная одновременная локализация и сопоставление (vSLAM).

Основы

Системы координат

Указание индексов пикселей, пространственных координат и 3-D систем координат

Типы элементов точек

Выберите функции, возвращающие и принимающие объекты точек для нескольких типов элементов

Обнаружение и извлечение локальных элементов

Узнайте о преимуществах и приложениях локального обнаружения и извлечения функций

Структура из обзора движения

Оценка трехмерных структур по двухмерным последовательностям изображений

Обзор визуального SLAM

Понимание процесса визуальной одновременной локализации и сопоставления (SLAM).

Характерные примеры

Monocular Visual Simultaneous Localization and Mapping

Однодневная визуальная одновременная локализация и отображение

Визуальная одновременная локализация и сопоставление (vSLAM).

Открыть сценарий в реальном времени