Exponenta Banner

Модели датчиков

Калибровка и симуляция для БИНС, GPS и датчиков области значений

Выполните моделирование и симуляцию датчиков для акселерометров, магнитометров, гироскопов, высотомеров, GPS, БИНС и датчиков области значений. Анализируйте показания датчика, шум датчика, условия окружающей среды и другие параметры конфигурации. Сгенерируйте траектории, чтобы эмулировать эти датчики, путешествующие по миру, и калибруйте эффективность ваших датчиков.

Функции

расширить все

accelparamsПараметры датчика акселерометра
allanvarОтклонение Аллана
gyroparamsПараметры гироскопа
magparamsПараметры датчика магнитометра
magcalКоэффициенты калибровки магнитометра
gnssconstellationМестоположение спутника в заданное время
lookanglesСпутниковый взгляд углов из положения приемника и спутника
pseudorangesПсевдообласти значений между приемником GNSS и спутниками
receiverpositionОценка положения и скорости приемника GNSS
skyplotПостроение графика данных по азимуту и повышению спутника

Объекты

gnssSensorСимулируйте GNSS, чтобы сгенерировать показания положения и скорости
altimeterSensorМодель симуляции Альтиметра
gpsSensorМодель симуляции приемника
imuSensorИмитационная модель БИНС
insSensorИнерционная навигационная система и модель симуляции GNSS/GPS
rangeSensorСимулируйте показания диапазонного датчика
wheelEncoderUnicycleСимулируйте показания датчика энкодера колеса для одноколесного транспортного средства
wheelEncoderBicycleСимулируйте показания датчика энкодера колес для велосипедного транспортного средства
wheelEncoderDifferentialDriveСимулируйте показания датчика энкодера колеса для дифференциального приводного транспортного средства
wheelEncoderAckermannСимулируйте показания датчика энкодера колеса для транспортного средства Ackermann
kinematicTrajectoryУправляемый скоростью генератор траектории
timescopeОтображение сигналов временной области
waypointTrajectoryГенератор траектории путевой точки
nmeaParserАнализ данных стандартных предложений NMEA, отправленных приемниками GNSS
gpsdevПодключение к GPS- приемника, подключенной к хосту-компьютеру

Блоки

AHRSОриентация от показаний акселерометра, гироскопа и магнитометра
IMUИмитационная модель БИНС
INSСимулируйте датчик INS

Темы

Моделируйте БИНС, GPS и INS/GPS

Моделируйте комбинации инерционных датчиков и GPS

Анализ шума инерционного датчика с использованием Отклонения Allan

Этот пример показывает, как использовать отклонение Аллана для определения шумовых параметров гироскопа MEMS.

Источники ошибок энкодера колес

Исследуйте различные источники ошибок энкодеров колес и то, как они влияют на оценку одометрии колес.

Удаление смещения из измерения скорости вращения

В этом примере показано, как удалить смещение гироскопа из БИНС с помощью imufilter.

Сконфигурируйте объект MATLAB Time Scope

Настройка timescope свойства и использовать инструменты измерения.

Симулируйте показания инерционного датчика из сценария вождения

Сгенерируйте синтетические данные о датчике из БИНС, GPS и энкодеров колес с помощью инструментов генерации сценария вождения от Automated Driving Toolbox™.

Рекомендуемые примеры

Introduction to Simulating IMU Measurements

Введение в симуляцию измерений БИНС

Симулируйте измерения инерциального измерительного блока (IMU) с помощью imuSensor (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) Системный объект. БИНС может включать комбинацию отдельных датчиков, включая гироскоп, акселерометр и магнитометр. Можно задать свойства отдельных датчиков, используя gyroparams (Sensor Fusion and Tracking Toolbox), accelparams (Sensor Fusion and Tracking Toolbox), и magparams (Sensor Fusion and Tracking Toolbox), соответственно.

Открыть скрипт
Magnetometer Calibration

Калибровка магнитометра

Магнитометры обнаруживают напряженность магнитного поля вдоль осей X, Y и Z датчика. Точные измерения магнитного поля необходимы для слияния датчика и определения курса и ориентации.

Открыть скрипт
Generate Off-Centered IMU Readings

Сгенерируйте нецентрированные показания БИНС

Сгенерируйте показания инерциального измерительного блока (IMU) от датчика, который установлен на наземном транспортном средстве. В зависимости от местоположения датчика, ускорения БИНС различны.

Открыть Live Script
Detect Noise in Sensor Readings with Residual Filtering

Обнаружение шума в показаниях датчика с остаточной фильтрацией

Используйте residualgps функция объекта и остаточная фильтрация для обнаружения, когда новые измерения датчика могут не соответствовать текущему состоянию фильтра.

Открыть скрипт
GNSS Simulation Overview

Обзор симуляции GNSS

Симуляция Глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS) генерирует оценки положения приемника. Эти оценки положения приемника получены из моделей GPS и GNSS в качестве объектов gpsSensor и gnssSensor. Отслеживайте состояние оценки положения в gnssSensor с помощью разбавления выходных выходов точности и сравнивайте количество доступных спутников.

Открыть Live Script
Estimate GNSS Receiver Position with Simulated Satellite Constellations

Оценка положения приемника GNSS с моделируемыми спутниковыми созвездиями

Отслеживайте положение наземного транспортного средства с помощью приемника Глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS). Спутники моделируются с помощью объекта satelliteScenario, обработка спутниковых сигналов получателя моделируется с помощью функций интерполяционных углов и псевдообластей значений, и положение получателя оценивается с помощью функции расположения приемника.

Открыть Live Script
IMU Sensor Fusion with Simulink

Комплексирование БИНС с Simulink

Сгенерируйте и предохраните данные БИНС с помощью Simulink ®. Можно точно смоделировать поведение акселерометра, гироскопа и магнитометра и сплавить их выходы для вычисления ориентации.

Открыть скрипт
Plot Position of GNSS Receiver Using Live NMEA Data or NMEA Log File

Постройте график положения приемника GNSS с использованием Live NMEA Data или файла журнала NMEA

Проанализируйте информацию из предложений NMEA и используйте полученную информацию для построения графика местоположения. В этом примере вы используете системный объект nmeaParser, доступный в Navigation Toolbox, чтобы:

Открыть Live Script

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка