Exponenta Banner

Joint Space Mass Matrix

Большая матрица пространства соединений для строения робота

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Алгоритмы Robotics System Toolbox/Manipulator

  • Joint Space Mass Matrix block

Описание

Блок Joint Space Mass Matrix возвращает большую матрицу пространства соединений для заданного строения робота (положения соединений) для Rigid body tree модели робота.

Порты

Вход

расширить все

Строение робота, заданная как вектор положений для всех нефиксованных соединений в модели робота, заданная параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для сложного робота, используя homeConfiguration или randomConfiguration функционирует внутри Constant или MATLAB Function блока.

Выход

расширить все

Большая матрица пространства соединений для заданного строения робота, возвращенная как положительно-определенная симметричная матрица.

Параметры

расширить все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution - Моделируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Моделируйте модель с использованием сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры моделей

Get Mass Matrix for Manipulators in Simulink

Получите Большую матрицу для манипуляторов в Simulink

Вычислите большую матрицу для манипулятора робота с помощью rigidBodyTree модель. В этом примере вы задаете модель робота и строений робота в MATLAB ® и передаете их в Simulink ®, чтобы использовать с блоками алгоритма манипулятора.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка