Exponenta Banner

Velocity Product Torque

Моменты в соединениях, которые отменяют силы, вызванные скоростью

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Алгоритмы Robotics System Toolbox/Manipulator

  • Velocity Product Torque block

Описание

Блок Velocity Product Torque возвращает крутящие моменты, которые отменяют вызванные скоростью силы для заданного строения робота (положения соединений) и скорости соединений для Rigid body tree модели робота.

Порты

Вход

расширить все

Строение робота, заданная как вектор положений для всех нефиксованных соединений в модели робота, заданная параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для сложного робота, используя homeConfiguration или randomConfiguration функционирует внутри Constant или MATLAB Function блока.

Скорости соединений, заданные как вектор. Количество скоростей соединений равно степеням свободы (количеству нефиксованных соединений) робота.

Выход

расширить все

Моменты в соединениях, заданные как вектор. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, приложенному к конкретному соединению. Количество моментов в соединениях равно степеням свободы (количеству нефиксованных соединений) робота.

Параметры

расширить все

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation) с помощью importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, является роботом с шарнирами вращения и двумя степенями свободы.

  • Interpreted execution - Моделируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Моделируйте модель с использованием сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: Нет

Примеры моделей

Compute Velocity Product for Manipulators in Simulink

Вычислите скорость продукта для манипуляторов в Simulink

Вычислите вызванные скоростью крутящие моменты для манипулятора робота при помощи rigidBodyTree модель. В этом примере вы задаете модель робота и строение робота в MATLAB ® и передаете их в Simulink ®, чтобы использовать с блоками алгоритма манипулятора.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Блоки

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка