В этом примере показано, как вычислить геометрический якобиан для манипулятора робота с помощью rigidBodyTree модель. Якобиан отображает скорость в пространстве соединений на скорость в конце эффектора относительно координатной системы координат базы. В этом примере вы задаете модель робота и строений робота в MATLAB ® и передаете их в Simulink ®, чтобы использовать с блоками алгоритма манипулятора.
Загрузка RigidBodyTree объект, который моделирует робота KUKA LBR. Используйте homeConfiguration функция для получения исходного строения или исходных положений соединений робота. Используйте randomConfiguration функция для генерации случайного строения в заданных пределах соединений.
load('exampleRobots.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Load Robot Model, чтобы перезагрузить модель робота и векторы строения. The 'tool0' тело выбирается в качестве конечного эффектора в обоих блоках.
open_system('get_jacobian_example.slx')
Запустите модель, чтобы отобразить Jacobian для каждого строения.