Вычислите скорость продукта для манипуляторов в Simulink
Этот пример показывает, как вычислить вызванные скоростью крутящие моменты для манипулятора робота с помощью rigidBodyTree модель. В этом примере вы задаете модель робота и строение робота в MATLAB ® и передаете их в Simulink ®, чтобы использовать с блоками алгоритма манипулятора.
Загрузка RigidBodyTree объект, который моделирует робота KUKA LBR. Используйте homeConfiguration функция для получения исходного строения или исходных положений соединений робота.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Load Robot Model, чтобы перезагрузить модель робота и вектор строения.
open_system('velocity_product_example.slx')
Запустите модель. Блок Velocity Product вычисляет крутящие моменты, вызванные заданными скоростями. Проверьте эти значения, передав те же скорости блоку Обратная динамика без ускорения или внешних сил.