Получите преобразования для тел манипулятора в Simulink
Этот пример показывает, как получить преобразование между телами в rigidBodyTree модель робота. В этом примере вы задаете модель робота и строение робота в MATLAB ® и передаете их в Simulink ®, чтобы использовать с блоком алгоритма манипулятора.
Загрузите модель робота KUKA LBR как RigidBodyTree объект. Используйте homeConfiguration функция для получения исходного строения как положения соединений робота.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Откройте модель. При необходимости используйте кнопку коллбэка Load Robot Model, чтобы перезагрузить модель робота и векторы строения.
Блок Get Transform вычисляет преобразование из исходного тела в целевое тело. Это преобразование преобразует координаты из исходного каркаса кузова в заданный целевой каркас кузова. Этот пример дает вам преобразования, чтобы преобразовать координаты из 'iiwa_link_ee' концевой эффектор в 'world' базовые координаты.
open_system('get_transform_example.slx')
Запустите модель, чтобы получить преобразования.
См. также
Блоки
- Forward Dynamics | Get Jacobian | Get Transform | Gravity Torque | Inverse Dynamics | Joint Space Mass Matrix