Exponenta Banner
exponenta event banner

cylinderModel class

Объект для хранения параметрической модели гидроцилиндра

развернуть все на странице

Синтаксис

model = cylinderModel(params)

Описание

Объект для хранения параметрической модели гидроцилиндра.

Конструкция

model = cylinderModel(params) создает параметрическую модель модели гидроцилиндра 1 на 7 params входной вектор, который описывает цилиндр.

Входные параметры

расширить все

Цилиндрические параметры, определенные как скалярный вектор 1 на 7, содержащий семь параметров [x1, y1, z1, x2, y2, z2, r] это desribe цилиндр.

  • [x1, y1, z1] и [x2, y2, z2] являются центрами каждой поверхности торцевой крышки цилиндра.

  • r - радиус цилиндра.

Свойства

расширить все

Эти свойства доступны только для чтения.

Параметры модели гидроцилиндра, сохраненные как скалярный вектор 1 на 7, который описывает цилиндр [x1, y1, z1, x2, y2, z2, r], которые описывают цилиндр.

  • [x1, y1, z1] и [x2, y2, z2] являются центрами каждой поверхности торцевой крышки цилиндра.

  • r - радиус цилиндра.

Центр цилиндра, сохраненный как вектор 1 на 3.

Высота цилиндра, хранящегося в виде скаляра.

Радиус цилиндра, сохраненный как скаляр.

Методы

графикПостройте график цилиндра в окне рисунка

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузите облако точек.

load('object3d.mat');

Отобразите облако точек.

figure
pcshow(ptCloud)
xlabel('X(m)')
ylabel('Y(m)')
zlabel('Z(m)')
title('Detect a Cylinder in a Point Cloud')

Figure contains an axes. The axes with title Detect a Cylinder in a Point Cloud contains an object of type scatter.

Установите максимальное расстояние между точкой и цилиндром (5 мм) для подбора кривой гидроцилиндра.

maxDistance = 0.005;

Установите необходимую область, чтобы ограничить поиск.

roi = [0.4,0.6;-inf,0.2;0.1,inf];
sampleIndices = findPointsInROI(ptCloud,roi);

Установите ограничение ориентации.

referenceVector = [0,0,1];

Обнаружить цилиндр в облаке точек и извлечь его.

model = pcfitcylinder(ptCloud,maxDistance,referenceVector,...
        'SampleIndices',sampleIndices);

Постройте график цилиндра.

hold on
plot(model)

Figure contains an axes. The axes with title Detect a Cylinder in a Point Cloud contains 2 objects of type scatter, surface.

См. также

| | | | | | | | | | | | | | |

Темы

Введенный в R2015b

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка