Exponenta Banner

estimateUncalibratedRectification

Некалиброванное стерео-исправление

Свернуть все на странице

Синтаксис

[T1,T2] = estimateUncalibratedRectification(F,inlierPoints1,inlierPoints2,imagesize)

Описание

пример

[T1,T2] = estimateUncalibratedRectification(F,inlierPoints1,inlierPoints2,imagesize) возвращает проективные преобразования для выпрямления стерео изображений. Эта функция не требует ни собственных, ни внешних параметров камеры.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Этот пример показов, как вычислить фундаментальную матрицу из соответствующих точек в паре стерео- изображений.

Загрузите стерео изображения и точки признаков, которые уже совпадают.

I1 = imread('yellowstone_left.png');
I2 = imread('yellowstone_right.png');
load yellowstone_inlier_points;

Отобразите соответствия точек. Заметьте, что совпадающие точки находятся в разных строках, что указывает на то, что стереофоническая пара не исправлена.

showMatchedFeatures(I1, I2,inlier_points1,inlier_points2,'montage');
title('Original images and matching feature points');

Figure contains an axes. The axes with title Original images and matching feature points contains 4 objects of type image, line.

Вычислите фундаментальную матрицу из соответствующих точек.

f = estimateFundamentalMatrix(inlier_points1,inlier_points2,...
    'Method','Norm8Point');

Вычислите преобразования выпрямления.

[t1, t2] = estimateUncalibratedRectification(f,inlier_points1,...
    inlier_points2,size(I2));

Исправьте стерео изображений с помощью проективных преобразований t1 и t2.

[I1Rect,I2Rect] = rectifyStereoImages(I1,I2,t1,t2);

Отобразить стерео-анаглиф, который также можно посмотреть в 3-D очках.

figure;
imshow(stereoAnaglyph(I1Rect,I2Rect));

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Фундаментальная матрица для стерео изображений, заданная как фундаментальная матрица 3 на 3. Фундаментальная матрица удовлетворяет следующим критериям:

Если P 1, точка на изображении 1, соответствует P 2, точке в изображении 2, затем:
[<reservedrangesplaceholder2> 2,1] * F * [<reservedrangesplaceholder0> 1,1]' = 0

F должен быть двойным или одинарным.

Координаты соответствующих точек в изображении 1, заданные как матрица M-на-2 M числа координат [x y] или как ORBPoints, BRISKPoints , SURFPoints, MSERRegions , или cornerPoints объект.

Координаты соответствующих точек на изображении 2, заданные как матрица M-на-2 M числа координат [x y] или как ORBPoints, BRISKPoints , SURFPoints, MSERRegions , или cornerPoints объект.

Второй размер входного изображения, заданный как двойное, одинарное или целое значение и в формате, возвращенном size функция. Размер входа изображения 2 соответствует inlierPoints2.

Выходные аргументы

свернуть все

Проективное преобразование, возвращенное как матрица 3 на 3, описывающая проективные преобразования для входного изображения T1.

Проективное преобразование, возвращенное как матрица 3 на 3, описывающая проективные преобразования для входного изображения T2.

Совет

  • Эпиполь может быть расположен в первом изображении или втором изображении. Применение выхода некалиброванного выпрямления T1 (или T2) к изображению 1 (или изображение 2) может привести к нежелательному искажению. Можно проверить наличие эпиполя в изображении, применив isEpipoleInImage функция.

Ссылки

[1] Хартли, Р. и А. Зиссерман. Несколько видов геометрии в Компьютерное Зрение. Cambridge University Press. 2003.

[2] Pollefeys, M., Koch, R., and Van Gool, L.. Простой и эффективный метод выпрямления для общего движения. Материалы седьмой Международной конференции IEEE по компьютерному зрению. Том 1, страницы 496-501. 1999. DOI:10.1109/ICCV.1999.791262.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Приложения

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2012b

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка