pcregistercpd

Зарегистрируйте две облака точек с помощью алгоритма CPD

Свернуть все на странице

Синтаксис

tform = pcregistercpd(moving,fixed)

[tform,movingReg] = pcregistercpd(moving,fixed)

[___,rmse] = pcregistercpd(moving,fixed)

[___] = pcregistercpd(moving,fixed,Name,Value)

Описание

пример

tform = pcregistercpd(moving,fixed) возвращает преобразование, которое регистрирует движущееся облако точек с помощью фиксированного облака точек с помощью алгоритма когерентного дрейфа точек (CPD) [1].

Примечание

Рассмотрите понижение дискретизации облаков точек с помощью pcdownsample перед использованием pcregistercpd для повышения эффективности регистрации.

[tform,movingReg] = pcregistercpd(moving,fixed) также возвращает преобразованное облако точек, которое выравнивается с фиксированным облаком точек.

[___,rmse] = pcregistercpd(moving,fixed) также возвращает среднеквадратическую ошибку евклидова расстояния между выровненными облаками точек, используя любой из предыдущих синтаксисов.

[___] = pcregistercpd(moving,fixed,Name,Value) использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

Примеры

свернуть все

Выравнивание двух облаков точек с помощью алгоритма CPD

Открыть Live Script

Загрузите данные облака точек в рабочую область. Извлеките движущиеся облака и облака фиксированных точек из данных облака точек в рабочей области.

handData = load('hand3d.mat');
moving = handData.moving;
fixed = handData.fixed;

Чтобы улучшить эффективность и точность алгоритма регистрации CPD, понижайте частоту движущихся и фиксированных облаков точек.

movingDownsampled = pcdownsample(moving,'gridAverage',0.03);
fixedDownsampled = pcdownsample(fixed,'gridAverage',0.03);

Отображение облаков точек с понижающей дискретизацией перед регистрацией.

figure
pcshowpair(movingDownsampled,fixedDownsampled,'MarkerSize',50)
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')
title('Point clouds before registration')
legend({'Moving point cloud','Fixed point cloud'},'TextColor','w')
legend('Location','southoutside')

Figure contains an axes. The axes with title Point clouds before registration contains 2 objects of type scatter. These objects represent Moving point cloud, Fixed point cloud.

Выполните нежесткую регистрацию с помощью алгоритма CPD.

tform = pcregistercpd(movingDownsampled,fixedDownsampled);
movingReg = pctransform(movingDownsampled,tform);

Отображение облаков точек с понижающей дискретизацией после регистрации.

figure
pcshowpair(movingReg,fixedDownsampled,'MarkerSize',50)
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')
title('Point clouds after registration')
legend({'Moving point cloud','Fixed point cloud'},'TextColor','w')
legend('Location','southoutside')

Figure contains an axes. The axes with title Point clouds after registration contains 2 objects of type scatter. These objects represent Moving point cloud, Fixed point cloud.

Входные параметры

свернуть все

`moving` - Движущееся облако точек
`pointCloud` объект

Перемещение облака точек, заданное как pointCloud объект.

`fixed` - Облако фиксированных точек
`pointCloud` объект

Фиксированное облако точек, заданное как pointCloud объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'MaxIterations',20 останавливает алгоритм CPD после 20 итераций.

`'Transform'` - Тип преобразования
`'Nonrigid'` (по умолчанию) | `'Rigid'` | `'Affine'`

Тип преобразования, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Transform' и 'Nonrigid', 'Rigid', или 'Affine' векторы символов или строковые скаляры.

Типы данных: char | string

`'OutlierRatio'` - Ожидаемый процент выбросов
`0.1` (по умолчанию) | скаляром в области значений [0, 1)

Ожидаемый процент выбросов относительно нормального распределения, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'OutlierRatio' и скаляром в области значений [0, 1). Увеличение этого значения уменьшает влияние выбросов и шума.