Моделирование робота и симуляция

Кинематические и двигательные модели, совместное моделирование Gazebo

Когда работа с роботами, моделирование и симуляцией позволяют вам моделировать алгоритмы быстро и сценарии тестирования путем имитации поведения реальных систем. Эти функции предоставляют кинематические модели для обоих манипуляторов и мобильных роботов, чтобы смоделировать их движение. Тулбокс также поддерживает синхронизируемое продвижение Simulink® с Gazebo, чтобы спроектировать ваши алгоритмы робототехники с физическими симуляциями.

Функции

развернуть все

rateControlВыполните цикл в фиксированной частоте
statisticsСтатистика прошлых периодов выполнения
waitforПриостановите выполнение кода, чтобы достигнуть желаемого уровня выполнения
resetОбъект Reset Rate
ackermannKinematicsПодобная автомобилю руководящая модель транспортного средства
bicycleKinematicsВелосипедная модель транспортного средства
differentialDriveKinematicsМодель транспортного средства дифференциального диска
unicycleKinematicsМодель транспортного средства одноколесного велосипеда
jointSpaceMotionModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
taskSpaceMotionModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в лабораторной системе координат

Блоки

развернуть все

Gazebo Apply CommandОтправьте команду в средство моделирования Gazebo
Gazebo Blank MessageСоздайте пустую команду Gazebo
Gazebo PacerНастройки для синхронизируемого продвижения между Gazebo и Simulink
Gazebo ReadПолучите сообщения от сервера Gazebo
Gazebo Select EntityВыберите сущность Gazebo
Ackermann Kinematic ModelПодобное автомобилю движение транспортного средства с помощью Акерманна кинематическая модель
Bicycle Kinematic ModelВычислите подобное автомобилю движение транспортного средства с помощью велосипеда кинематическая модель
Differential Drive Kinematic ModelВычислите движение транспортного средства с помощью кинематической модели диска дифференциала
Joint Space Motion ModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
Task Space Motion ModelДвижение дерева твердого тела модели, данное входные параметры пробела задачи
Unicycle Kinematic ModelВычислите движение транспортного средства с помощью одноколесного велосипеда кинематическая модель

Темы

Выполните код в с фиксированной процентной ставкой

Путем выполнения кода в постоянных интервалах вы можете точно время и планировать задачи.

Симулируйте различные кинематические модели для мобильных роботов

В этом примере показано, как смоделировать различные модели кинематики робота в среде и сравнить их.

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

В этом примере показано, как установить синхронизируемую симуляцию между Simulink и Gazebo, как получить данные из Gazebo и отправить команды в Gazebo.

Управляйте роботом с дифференциальным приводом в Gazebo с Simulink

В этом примере показано, как управлять роботом с дифференциальным приводом в co-симуляции Gazebo с помощью Simulink.

Управляйте и симулируйте несколько складских роботов

В этом примере показано, как управлять и симулировать несколько роботов, работающих на складе или центре дистрибуции.

Этот пример демонстрирует выполнение движения на препятствии, свободный путь между 3 точками на данном оффлайн сопоставляет и симулирует движение в Gazebo через GazeboCoSim.

Запланируйте и Выполните Задачу - и использование Объединенных пространственных траекторий Манипулятор КИНОВОЙ Gen3

В этом примере показано, как сгенерировать и симулировать интерполированные объединенные траектории, чтобы переместиться от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца.

Запланируйте и Выполните использование Траекторий Без коллизий Манипулятор КИНОВОЙ Gen3

В этом примере показано, как запланировать траектории робота без коллизий с обратной связью от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца с помощью нелинейного прогнозирующего управления модели.

Симулируйте отслеживание Объединенной Пространственной траектории в MATLAB

В этом примере показано, как симулировать движение объединенного пробела автоматизированного манипулятора под управлением с обратной связью.

Рекомендуемые примеры