Кубоид, управляющий симуляцией сценария

Протестируйте автоматизированные ведущие алгоритмы с помощью, создал основанные на кубоиде сценарии и синтетические обнаружения из моделей датчика радара и камеры

Разработка автоматизированных систем вождения требует данных о датчике из реалистических сценариев трафика. Путем генерации синтетических обнаружений датчика из симулированных ведущих сценариев можно быстро протестировать контроллеры или алгоритмы сплава датчика и настроить сценарий. Чтобы начать, используйте приложение Driving Scenario Designer, чтобы создать простой кубоид (сформированное поле) сценарии и статистические модели датчика радара и камеры. Затем вы можете:

Сгенерируйте синтетические обнаружения датчика и анализируйте выход.
Экспортируйте код сценария в MATLAB^® и сгенерируйте изменения сценария программно.
Экспортируйте сценарий и датчики к Simulink^® и используйте их, чтобы протестировать ваши ведущие алгоритмы.

Приложения

Driving Scenario Designer	Спроектируйте ведущие сценарии, сконфигурируйте датчики и сгенерируйте синтетические обнаружения объектов
Bird's-Eye Scope	Визуализируйте покрытия датчика, обнаружения и дорожки

Функции

развернуть все

Управление сценариями

Сценарии

`drivingScenario`	Создайте ведущий сценарий
`advance`	Усовершенствуйте ведущую симуляцию сценария одним временным шагом
`plot`	Создайте ведущий график сценария
`record`	Запустите ведущий сценарий и запишите состояния агента
`restart`	Перезапустите ведущую симуляцию сценария с начала
`updatePlots`	Обновите ведущие графики сценария

Агенты

`actor`	Добавьте агента в ведущий сценарий
`actorPoses`	Положения, скорости и ориентации агентов в ведущем сценарии
`actorProfiles`	Физический и радарные характеристики агентов в ведущем сценарии
`vehicle`	Добавьте транспортное средство в ведущий сценарий
`chasePlot`	Эгоцентрический проективный перспективный график
`trajectory`	Создайте агента или траекторию транспортного средства в ведущем сценарии
`targetPoses`	Целевые положения и ориентации относительно автомобиля, оборудованного датчиком
`targetOutlines`	Основы целей просматриваются агентом
`driving.scenario.targetsToEgo`	Преобразуйте целевые положения от сценария до координат эго
`driving.scenario.targetsToScenario`	Преобразуйте целевые положения от эго до координат сценария

Дороги

`road`	Адд-Роуд к ведущему сценарию
`roadNetwork`	Добавьте дорожную сеть в ведущий сценарий
`roadBoundaries`	Получите дорожные контуры
`driving.scenario.roadBoundariesToEgo`	Преобразуйте дорожные контуры в координаты автомобиля, оборудованного датчиком
`roadMesh`	Поймайте в сети представление самых близких дорог агента в ведущем сценарии

Маршруты

`currentLane`	Получите текущий маршрут агента
`lanespec`	Создайте дорожные технические требования маршрута
`laneType`	Создайте дорожный текстовый объект маршрута
`laneMarking`	Создайте дорожный объект маркировки маршрута
`laneMarkingVertices`	Вершины маркировки маршрута и поверхности в ведущем сценарии
`laneBoundaries`	Получите контуры маршрута маршрута агента
`clothoidLaneBoundary`	Модель контура маршрута, имеющая форму клотоиды
`computeBoundaryModel`	Вычислите граничные точки маршрута из модели контура маршрута клотоиды

Датчики

`radarDetectionGenerator`	Сгенерируйте радарные обнаружения для ведущего сценария
`visionDetectionGenerator`	Сгенерируйте обнаружения видения для ведущего сценария
`lidarPointCloudGenerator`	Объект симуляции датчика раньше генерировал облако точек лидара

Сетки для симуляции лидара

Поймайте в сети создание

`extendedObjectMesh`	Поймайте в сети представление расширенного объекта
`translate`	Переведите mesh вдоль осей координат
`rotate`	Вращайте mesh об осях координат
`scale`	Масштабируйте mesh в каждой размерности
`applyTransform`	Примените прямое преобразование к вершинам mesh
`join`	Соедините две объектных сетки
`scaleToFit`	Автомасштабируйте объектную mesh, чтобы совпадать с заданными измерениями кубоида
`show`	Отобразите mesh как закрашенную фигуру на текущей системе координат

Предварительно созданные сетки

`driving.scenario.bicycleMesh`	Поймайте в сети представление велосипеда в ведущем сценарии
`driving.scenario.carMesh`	Поймайте в сети представление автомобиля в ведущем сценарии
`driving.scenario.pedestrianMesh`	Поймайте в сети представление пешехода в ведущем сценарии
`driving.scenario.truckMesh`	Поймайте в сети представление грузовика в ведущем сценарии

Блоки

развернуть все

Управление сценариями

Scenario Reader	Считайте ведущий сценарий в модель
Vehicle To World	Преобразуйте агентов от координат автомобиля, оборудованного датчиком до мировых координат
World To Vehicle	Преобразуйте агентов от мировых координат до координат автомобиля, оборудованного датчиком
Cuboid To 3D Simulation	Преобразуйте агента от координат кубоида до 3D координат симуляции

Датчики

Radar Detection Generator	Создайте объекты обнаружения из радарных измерений
Vision Detection Generator	Обнаружьте объекты и маршруты от визуальных измерений
Detection Concatenation	Объедините отчеты обнаружения от различных датчиков

Темы

Интерактивная авторская разработка сценария

Создайте ведущий сценарий и сгенерируйте синтетические обнаружения

Используйте приложение Driving Scenario Designer, чтобы создать ведущий сценарий и сгенерировать видение и радарные обнаружения датчика от него.

Предварительно созданные ведущие сценарии в Driving Scenario Designer

Протестируйте ведущие алгоритмы на предварительно созданных ведущих сценариях в приложении Driving Scenario Designer. Эти сценарии включают общее пересечение, поворот и шаблоны трафика разворота.

Импортируйте дороги OpenDRIVE в управление сценарием

Импортируйте дороги и маршруты от дорожной сети OpenDRIVE^® в приложение Driving Scenario Designer или drivingScenario объект.

Импортируйте HD HERE живые дороги карты в управление сценарием

Импортируйте данные о дорогах из веб-сервиса HERE HD Live Map в приложение Driving Scenario Designer или drivingScenario объект.