Планирование движения
Используйте планирование движения для планирования пути через окружение. Можно использовать общие планировщики, основанные на дискретизации, такие как RRT, RRT * и Hybrid A *, или указать свои собственные настраиваемые интерфейсы планирования пути. Используйте метрики пути и валидацию состояния, чтобы убедиться, что ваш путь действителен и имеет правильный зазор или гладкость препятствий. Следуйте своему пути и избегайте препятствий, используя чистые алгоритмы преследования и векторной гистограммы векторного поля.
Функции
Блоки
| Pure Pursuit | Команды линейного и углового управления скоростью |
| Vector Field Histogram | Избегайте препятствий, используя гистограмму векторного поля |
Темы
Выберите алгоритмы планирования пути для навигации
Подробности о преимуществах различных алгоритмов планирования движения и пути.
Планируйте пути мобильных роботов с помощью RRT
Этот пример показывает, как использовать быстро исследующий алгоритм случайного дерева (RRT) для планирования пути для транспортного средства через известную карту.
Перемещение мебели в загроможденном помещении с RRT
Этот пример показывает, как планировать путь для перемещения громоздкой мебели в плотном пространстве, избегая полюсов.
Планирование движения с RRT для Робота манипулятора
Планируйте захватывающее движение для Kinova Jaco Assistive Robotics Arm с помощью быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT).
Динамическое воспроизведение на внутренней карте
В этом примере показано, как выполнить динамическое пополнение на карте склада с поиском области значений и планировщиком пути A *.
В этом примере показано, как симулировать автоматизированную систему маневра изменения маршрута для сценария движения по шоссе.
Планирование траектории шоссе с использованием траектории Ссылки Frenet
Этот пример демонстрирует, как планировать локальную траекторию в сценарии движения по шоссе.
Оптимальная генерация траектории для городского вождения
В этом примере показано, как выполнить динамическое пополнение в городском сценарии с помощью trajectoryOptimalFrenet.
Планирование движения в городских окружениях с использованием динамической сетки заполнения
В этом примере показано, как выполнить динамическое пополнение в городской водительской сцене с помощью эталонного пути Френе.
Путь следования с избеганием препятствий в Simulink ®
В этом примере показано, как использовать Simulink, чтобы избежать препятствий во время следования пути для робота с дифференциальным приводом.
Предотвращение препятствий с TurtleBot и VFH
В этом примере показано, как использовать ROS Toolbox и TurtleBot ® с векторными гистограммами поля (VFH) для предотвращения препятствий при вождении робота в окружении .
Детали алгоритма VFH и настраиваемые свойства.
Чистый контроллер преследования
Функциональность и детали алгоритма Pure Pursuit Controller.
