Службы и действия ROS позволяют пользователям выполнять задачи. Службы используют коммуникацию запрос-ответ для сбора информации и запуска функций обратного вызова в сети ROS. Действия могут использоваться, чтобы запустить задачи или цели и получить обратную связь во время работы этих задач.
| Call Service | Услуга вызова в сети ROS |
Вызов и предоставление услуг ROS
ROS поддерживает два основных механизма связи: темы и услуги.
Рабочий процесс действия ROS и протоколы связи
Перемещение робота с помощью действий ROS
В этом примере показано, как использовать /turtlebot_move действие с роботом Turtlebot.