Оцените положение камеры от 3-D до 2-D соответствий точек
[
возвращает ориентацию и расположение калиброванной камеры в мировой системе координат. Область входа worldOrientation
,worldLocation
]
= estimateWorldCameraPose(imagePoints
,worldPoints
,cameraParams
)worldPoints
должен быть определен в мировой системе координат.
Эта функция решает задачу perspective- n -point (PnP), используя перспективный трехточечный (P3P) алгоритм [1]. Функция также устраняет ложные соответствия с помощью алгоритма консенсуса выборки M-estimator (MSAC).
[___,
возвращает индексы inliers, используемых для вычисления положения камеры, в дополнение к аргументам из предыдущего синтаксиса.inlierIdx
] =
estimateWorldCameraPose(imagePoints
,worldPoints
,cameraParams
)
[___,
дополнительно возвращает код состояния, чтобы указать, было ли достаточно точек.status
] = estimateWorldCameraPose(imagePoints
,worldPoints
,cameraParams
)
[___] = estimateWorldCameraPose(___,
использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value
)Name,Value
аргументы в виде пар, с использованием любого из предыдущих синтаксисов.
[1] Gao, X.-S., X.-R. Хоу, Ж. Тан и Х.Ф. Чэн. «Полная классификация решений для перспективно-трехточечной задачи». Транзакции IEEE по шаблонному анализу и машинному анализу. Том 25,Issue 8, стр. 930-943, август 2003.
[2] Торр, П. Х. С., и А. Циссерман. MLESAC: новый робастный оценщик с приложением для оценки геометрии изображения. Компьютерное зрение и понимание изображений. Том 78, Выпуск 1, Апрель 2000, стр. 138-156.