readScanAngles

Верните углы скана для показаний области значений лазерного скана

Синтаксис

angles = readScanAngles(scan)

Описание

angles = readScanAngles(scan) вычисляет углы скана, angles, соответствующий показаниям области значений в сообщении лазерного скана, scan. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительной оси z с нулевым углом вдоль оси x. The angles возвращается в радианах и обертывается в [- pi, pi] интервал.

Примечание

readScanAngle будет удален. Использовать rosReadScanAngles вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите Функции структуры сообщений ROS

Примеры

свернуть все

Чтение углов скана из сообщения лазерного сканирования ROS

Открыть Live Script

Загрузите выборку сообщений ROS, включая сообщение лазерного скана ROS, scan.

exampleHelperROSLoadMessages

Считайте углы скана с лазерного скана.

angles = readScanAngles(scan)

angles = 640×1

   -0.5467
   -0.5450
   -0.5433
   -0.5416
   -0.5399
   -0.5382
   -0.5364
   -0.5347
   -0.5330
   -0.5313
      ⋮

Входные параметры

свернуть все

`scan` - Сообщение лазерного скана
`LaserScan` указатель на объект

'sensor_msgs/LaserScan' ROS-сообщение, заданное как LaserScan указатель на объект.

Выходные аргументы

свернуть все

`angles` - Углы скана для данных лазерного скана
n матрицу -by-1 в радианах

Углы скана для данных лазерного скана, возвращенные как n-на-1 матрица в радианах. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительной оси z с нулевым углом вдоль оси x. The angles возвращается в радианах и обертывается в [- pi, pi] интервал.

Вопросы совместимости

расширить все

Функции структуры сообщений ROS

Не рекомендуемый запуск в R2021a

Теперь можно создавать сообщения как структуры с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает эффективность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при отправке по сети.

Для поддержки структур сообщений в качестве входов предусмотрены новые функции, которые работают со специализированными сообщениями ROS. Эти новые функции основаны на существующих объектных функциях объектов сообщений, но поддерживают структуры сообщений ROS и ROS 2 в качестве входов вместо объектов сообщений.

Функции объекта будут удалены в следующем релизе.

Типы сообщений	Имя функции объекта	Новое имя функции
`Image` `CompressedImage`	`readImage` `writeImage`	`rosReadImage` `rosWriteImage`
`LaserScan`	`readCartesian` `readScanAngles` `lidarScan` `plot`	`rosReadCartesian` `rosReadScanAngles` `rosReadLidarScan` `rosPlot`
`PointCloud2`	`apply` `readXYZ` `readRGB` `readAllFieldNames` `readField` `scatter3`	`rosApplyTransform` `rosReadXYZ` `rosReadRGB` `rosReadAllFieldNames` `rosReadField` `rosPlot`
`Quaternion`	`readQuaternion`	`rosReadQuaternion`
`OccupancyGrid`	`readBinaryOccupanyGrid` `readOccupancyGrid` `writeBinaryOccupanyGrid` `writeOccupanyGrid`	`rosReadOccupancyGrid` `rosReadBinaryOccupancyGrid` `rosReadOccupancyGrid` `rosWriteBinaryOccupancyGrid` `rosWriteOccupancyGrid`
`Octomap`	`readOccupancyMap3D`	`rosReadOccupancyMap3D`
`PointStamped` `PoseStamped` `QuaternionStamped` `Vector3Stamped` `TransformStamped`	`apply`	`rosApplyTransform`
Все сообщения	`showdetails`	`rosShowDetails`

См. также

rosPlot | rosReadCartesian | rosReadXYZ

Введенный в R2019b

Документация

readScanAngles

Синтаксис

Описание

Примеры

Чтение углов скана из сообщения лазерного сканирования ROS

Входные параметры

`scan` - Сообщение лазерного скана
`LaserScan` указатель на объект

Выходные аргументы

`angles` - Углы скана для данных лазерного скана
n матрицу -by-1 в радианах

Вопросы совместимости

Функции структуры сообщений ROS

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

readScanAngles

Синтаксис

Описание

Примеры

Чтение углов скана из сообщения лазерного сканирования ROS

Входные параметры

scan - Сообщение лазерного скана LaserScan указатель на объект

Выходные аргументы

angles - Углы скана для данных лазерного скана n матрицу -by-1 в радианах

Вопросы совместимости

Функции структуры сообщений ROS

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`scan` - Сообщение лазерного скана
`LaserScan` указатель на объект

`angles` - Углы скана для данных лазерного скана
n матрицу -by-1 в радианах