Моделирование робота и симуляция

Кинематические и двигательные модели, совместное моделирование Gazebo

Когда работа с роботами, моделирование и симуляцией позволяют вам моделировать алгоритмы быстро и сценарии тестирования путем имитации поведения реальных систем. Эти функции предоставляют кинематические модели для обоих манипуляторов и мобильных роботов, чтобы смоделировать их движение. Тулбокс также поддерживает синхронизируемое продвижение Simulink® с Gazebo, чтобы спроектировать ваши алгоритмы робототехники с физическими симуляциями.

Функции

развернуть все

rateControlВыполните цикл в фиксированной частоте
statisticsСтатистика прошлых периодов выполнения
waitforПриостановите выполнение кода, чтобы достигнуть желаемого уровня выполнения
resetСбросьте Rate объект
ackermannKinematicsПодобная автомобилю руководящая модель транспортного средства
bicycleKinematicsВелосипедная модель транспортного средства
differentialDriveKinematicsМодель транспортного средства дифференциального диска
unicycleKinematicsМодель транспортного средства одноколесного велосипеда
jointSpaceMotionModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
taskSpaceMotionModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в лабораторной системе координат
gzinitИнициализируйте настройки подключения для интерфейса Gazebo Co-Simulation MATLAB
gzlinkПрисвойте и получите информацию о ссылке модели Gazebo
gzjointПрисвойте и получите информацию о соединении модели Gazebo
gzmodelПрисвойте и получите информацию о модели Gazebo
gzworldВзаимодействуйте с миром Gazebo
gazebogenmsgСгенерируйте зависимости для Gazebo пользовательская поддержка сообщения
packageGazeboPluginСоздайте сменный блок Gazebo для Simulink

Блоки

развернуть все

Gazebo Apply CommandОтправьте команду в средство моделирования Gazebo
Gazebo Blank MessageСоздайте пустую команду Gazebo
Gazebo PacerНастройки для синхронизируемого продвижения между Gazebo и Simulink
Gazebo ReadПолучите сообщения от сервера Gazebo
Gazebo PublishОтправьте пользовательские сообщения в сервер Gazebo
Gazebo SubscribeПолучите пользовательские сообщения от сервера Gazebo
Gazebo Select EntityВыберите сущность Gazebo
Ackermann Kinematic ModelПодобное автомобилю движение транспортного средства с помощью Акерманна кинематическая модель
Bicycle Kinematic ModelВычислите подобное автомобилю движение транспортного средства с помощью велосипеда кинематическая модель
Differential Drive Kinematic ModelВычислите движение транспортного средства с помощью кинематической модели диска дифференциала
Joint Space Motion ModelМодель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
Task Space Motion ModelДвижение дерева твердого тела модели, данное входные параметры пробела задачи
Unicycle Kinematic ModelВычислите движение транспортного средства с помощью одноколесного велосипеда кинематическая модель

Темы

Симуляция Gazebo для Robotics System Toolbox

Узнать, как использовать алгоритмы робототехники в MATLAB и Simulink и визуализировать их эффективность в виртуальной среде с помощью средства моделирования Gazebo.

Требования среды симуляции Gazebo и ограничения

При симуляции в среде Gazebo сохраните эти требования к программному обеспечению, минимальные рекомендации по аппаратным средствам и ограничения в памяти.

Как симуляция Gazebo для работ Robotics System Toolbox

Узнайте о среде co-симуляции между MATLAB и Simulink и средством моделирования Gazebo.

Выполните код в с фиксированной процентной ставкой

Путем выполнения кода в постоянных интервалах вы можете точно время и планировать задачи.

Симулируйте различные кинематические модели для мобильных роботов

В этом примере показано, как смоделировать различные модели кинематики робота в среде и сравнить их.

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

В этом примере показано, как настроить синхронизируемую симуляцию между Simulink™ и Gazebo, чтобы отправить команды и получить данные из Gazebo.

Управляйте роботом с дифференциальным приводом в Gazebo с Simulink

В этом примере показано, как управлять роботом с дифференциальным приводом в co-симуляции Gazebo с помощью Simulink.

Управляйте и симулируйте несколько складских роботов

В этом примере показано, как управлять и симулировать несколько роботов, работающих на складе или центре дистрибуции.

Симулируйте мобильного робота на складе Используя Gazebo

В этом примере показано, как симулировать складского робота в Gazebo.

Сконфигурируйте Gazebo и Simulink для Co-симуляции робота манипулятора

Настройте модель робота UR10, чтобы выполнить co-симуляцию между Gazebo и Simulink™.

Управляйте роботом манипулятора с Co-симуляцией в Simulink и Gazebo

Симулируйте управление автоматизированного манипулятора с помощью co-симуляции между Simulink и Gazebo.

Запланируйте и выполните задачу - и Объединенные Пространственные траектории Используя манипулятор КИНОВОЙ Gen3

В этом примере показано, как сгенерировать и симулировать интерполированные объединенные траектории, чтобы переместиться от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца.

Запланируйте и выполните траектории без коллизий Используя манипулятор КИНОВОЙ Gen3

В этом примере показано, как запланировать траектории робота без коллизий с обратной связью от начальной буквы до желаемого положения исполнительного элемента конца с помощью нелинейного прогнозирующего управления модели.

Симулируйте отслеживание Объединенной Пространственной траектории в MATLAB

В этом примере показано, как симулировать движение объединенного пробела автоматизированного манипулятора под управлением с обратной связью.

Рекомендуемые примеры