readField

Считывайте данные облака точек на основе имени поля

Описание

пример

fielddata = readField(pcloud,fieldname) считывает поле точки из PointCloud2 объект, pcloud, заданный fieldname и возвращает его в fielddata. Если fieldname не существует, функция отображает ошибку. Для сохранения структуры данных облака точек смотрите Сохранение структуры облака точек.

Примечание

readField будет удален. Использовать rosReadField вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите Функции структуры сообщений ROS

Примеры

свернуть все

Загрузите выборку сообщений ROS, включая сообщение облака точек ROS, ptcloud.

exampleHelperROSLoadMessages

Чтение 'x' имя поля доступно в сообщении облака точек.

x = readField(ptcloud,'x');

Входные параметры

свернуть все

Облако точек, заданное как PointCloud2 указатель на объект для sensor_msgs/PointCloud2 Сообщение ROS.

Имя поля данных облака точек, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Эта строка должна точно совпадать с именем поля. Если fieldname не существует, функция отображает ошибку.

Выходные аргументы

свернуть все

Список значений полей из облака точек, возвращенный как матрица. Каждая строка матрицы является считыванием облака точек, где n является числом точек, а c - количеством значений для каждой точки. Если считываемый объект облака точек имеет PreserveStructureOnRead свойство установлено на true, точки возвращаются как h -by- w -by- c матрица. Для получения дополнительной информации см. Раздел «Сохранение структуры облака точек».

Совет

Данные облака точек могут быть организованы в 1-D списках или в 2-D стилях изображений. 2-D стили изображений обычно исходят от датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Область входа PointCloud2 объект содержит PreserveStructureOnRead свойство, которое либо true или false (по умолчанию). Предположим, что вы задаете свойство true.

pcloud.PreserveStructureOnRead = true;

Теперь вызов любых функций read (readXYZ,readRGB, или readField) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m -by- n -by- d, где m - высота, n - ширина, а d - количество возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращаются как x -by - d список. Эта структура может быть сохранена, только если организовано облако точек.

Вопросы совместимости

расширить все

Не рекомендуемый запуск в R2021a

См. также

|

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте