readRGB

Извлечение значений RGB из данных облака точек

Синтаксис

Описание

пример

rgb = readRGB(pcloud) извлекает [r g b] значения из всех точек в PointCloud2 объект, pcloud, и возвращает их как n -by-3 n 3-D координат точки. Если облако точек не содержит поле RGB, эта функция отображает ошибку. Для сохранения структуры данных облака точек смотрите Сохранение структуры облака точек.

Примечание

readRGB будет удален. Использовать rosReadRGB вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите Функции структуры сообщений ROS

Примеры

свернуть все

Загрузите выборку сообщений ROS, включая сообщение облака точек ROS, ptcloud.

exampleHelperROSLoadMessages

Считайте значения RGB из облака точек.

rgb = readRGB(ptcloud);

Входные параметры

свернуть все

Облако точек, заданное как PointCloud2 указатель на объект для 'sensor_msgs/PointCloud2' Сообщение ROS.

Выходные аргументы

свернуть все

Список значений RGB из облака точек, возвращаемый как матрица. По умолчанию это матрица n -by-3. Если считываемый объект облака точек имеет PreserveStructureOnRead свойство установлено на true, точки возвращаются как h -by- w -by-3 матрица. Для получения дополнительной информации см. Раздел «Сохранение структуры облака точек».

Совет

Данные облака точек могут быть организованы в 1-D списках или в 2-D стилях изображений. 2-D стили изображений обычно исходят от датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Область входа PointCloud2 объект содержит PreserveStructureOnRead свойство, которое либо true или false (по умолчанию). Предположим, что вы задаете свойство true.

pcloud.PreserveStructureOnRead = true;

Теперь вызов любых функций read (readXYZ,readRGB, или readField) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m -by- n -by- d, где m - высота, n - ширина, а d - количество возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращаются как x -by - d список. Эта структура может быть сохранена, только если организовано облако точек.

Вопросы совместимости

расширить все

Не рекомендуемый запуск в R2021a

См. также

| |

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте