writeImage

Запись изображения MATLAB в сообщение изображения ROS

Синтаксис

writeImage(msg,img)

writeImage(msg,img,alpha)

Описание

writeImage(msg,img) преобразует MATLAB^® изображение, img, к объекту сообщения и сохраняет совместимые с ROS данные изображения в объекте сообщения, msg. Сообщение должно быть 'sensor_msgs/Image' сообщение. 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения не поддерживаются. Функция не выполняет никакого преобразования цветового пространства, поэтому img вход должен иметь кодировку, заданную в свойстве Encoding сообщения.

Примечание

writeImage будет удален. Использовать rosWriteImage вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите Функции структуры сообщений ROS

writeImage(msg,img,alpha) преобразует изображение MATLAB, img, к объекту сообщения. Если кодировка изображения поддерживает альфа-канал (rgba или bgra семейство), задайте этот альфа-канал в alpha. Альтернативно, вход изображение может хранить альфа-канал как его четвертый канал.

Примеры

свернуть все

Запись изображения в сообщение

Открыть Live Script

Чтение изображения.

image = imread('imageMap.png');

Создайте изображение ROS. Задайте кодировку по умолчанию для изображения. Запишите изображение в сообщение.

msg = rosmessage('sensor_msgs/Image');
msg.Encoding = 'rgb8';
writeImage(msg,image);

Входные параметры

свернуть все

`msg` - Сообщение изображения ROS
`Image` указатель на объект

'sensor_msgs/Image' ROS изображение сообщение, заданное как Image указатель на объект. 'sensor_msgs/Image' изображения не поддерживаются.

`img` - Изображение
матрица полутонового изображения | матрица RGB изображения | m -by- n -by-3 массив

Изображение, заданное как матрица, представляющая изображение в полутоновом или RGB или как массив m -by- n -by-3, в зависимости от изображения датчика.

`alpha` - Альфа-канал
`uint8` полутоновое изображение

Альфа-канал, заданный как uint8 полутоновое изображение. Альфа должен быть того же размера и типа данных, что и img.

Совет

Необходимо указать правильную кодировку входного изображения в свойстве Encoding сообщения изображения. Если вы не задаете кодировку изображения перед вызовом функции, кодировку по умолчанию, rgb8, используется (3-канальное изображение RGB со значениями uint8). Функция не выполняет никакого преобразования цветового пространства, поэтому img вход должен иметь кодировку, заданную в свойстве Encoding сообщения.

Все типы кодировки, поддерживаемые для readImage также поддерживаются в этой функции. Для получения дополнительной информации о поддерживаемых типах кодирования и их представлениях в MATLAB, см. readImage.

Закодированные Байером изображения (bayer_rggb8, bayer_bggr8, bayer_gbrg8, bayer_grbg8, и их 16-битные эквиваленты) должны быть даны как 8-битные или 16-битные одноканальные изображения, или они не кодируются.

Вопросы совместимости

расширить все

Функции структуры сообщений ROS

Не рекомендуемый запуск в R2021a

Теперь можно создавать сообщения как структуры с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает эффективность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при отправке по сети.

Для поддержки структур сообщений в качестве входов предусмотрены новые функции, которые работают со специализированными сообщениями ROS. Эти новые функции основаны на существующих объектных функциях объектов сообщений, но поддерживают структуры сообщений ROS и ROS 2 в качестве входов вместо объектов сообщений.

Функции объекта будут удалены в следующем релизе.

Типы сообщений	Имя функции объекта	Новое имя функции
`Image` `CompressedImage`	`readImage` `writeImage`	`rosReadImage` `rosWriteImage`
`LaserScan`	`readCartesian` `readScanAngles` `lidarScan` `plot`	`rosReadCartesian` `rosReadScanAngles` `rosReadLidarScan` `rosPlot`
`PointCloud2`	`apply` `readXYZ` `readRGB` `readAllFieldNames` `readField` `scatter3`	`rosApplyTransform` `rosReadXYZ` `rosReadRGB` `rosReadAllFieldNames` `rosReadField` `rosPlot`
`Quaternion`	`readQuaternion`	`rosReadQuaternion`
`OccupancyGrid`	`readBinaryOccupanyGrid` `readOccupancyGrid` `writeBinaryOccupanyGrid` `writeOccupanyGrid`	`rosReadOccupancyGrid` `rosReadBinaryOccupancyGrid` `rosReadOccupancyGrid` `rosWriteBinaryOccupancyGrid` `rosWriteOccupancyGrid`
`Octomap`	`readOccupancyMap3D`	`rosReadOccupancyMap3D`
`PointStamped` `PoseStamped` `QuaternionStamped` `Vector3Stamped` `TransformStamped`	`apply`	`rosApplyTransform`
Все сообщения	`showdetails`	`rosShowDetails`

См. также

readRGB | rosReadImage | rosWriteImage

Введенный в R2019b

Документация

writeImage

Синтаксис

Описание

Примеры

Запись изображения в сообщение

Входные параметры

`msg` - Сообщение изображения ROS
`Image` указатель на объект

`img` - Изображение
матрица полутонового изображения | матрица RGB изображения | m -by- n -by-3 массив

`alpha` - Альфа-канал
`uint8` полутоновое изображение

Совет

Вопросы совместимости

Функции структуры сообщений ROS

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

writeImage

Синтаксис

Описание

Примеры

Запись изображения в сообщение

Входные параметры

msg - Сообщение изображения ROS Image указатель на объект

img - Изображение матрица полутонового изображения | матрица RGB изображения | m -by- n -by-3 массив

alpha - Альфа-канал uint8 полутоновое изображение

Совет

Вопросы совместимости

Функции структуры сообщений ROS

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`msg` - Сообщение изображения ROS
`Image` указатель на объект

`img` - Изображение
матрица полутонового изображения | матрица RGB изображения | m -by- n -by-3 массив

`alpha` - Альфа-канал
`uint8` полутоновое изображение