Exponenta Banner

writeImage

Запись изображения MATLAB в сообщение изображения ROS

Свернуть все на странице

Синтаксис

writeImage(msg,img)
writeImage(msg,img,alpha)

Описание

пример

writeImage(msg,img) преобразует MATLAB® изображение, img, к объекту сообщения и сохраняет совместимые с ROS данные изображения в объекте сообщения, msg. Сообщение должно быть 'sensor_msgs/Image' сообщение. 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения не поддерживаются. Функция не выполняет никакого преобразования цветового пространства, поэтому img вход должен иметь кодировку, заданную в свойстве Encoding сообщения.

Примечание

writeImage будет удален. Использовать rosWriteImage вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите Функции структуры сообщений ROS

writeImage(msg,img,alpha) преобразует изображение MATLAB, img, к объекту сообщения. Если кодировка изображения поддерживает альфа-канал (rgba или bgra семейство), задайте этот альфа-канал в alpha. Альтернативно, вход изображение может хранить альфа-канал как его четвертый канал.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Чтение изображения.

image = imread('imageMap.png');

Создайте изображение ROS. Задайте кодировку по умолчанию для изображения. Запишите изображение в сообщение. 

msg = rosmessage('sensor_msgs/Image');
msg.Encoding = 'rgb8';
writeImage(msg,image);

Входные параметры

свернуть все

'sensor_msgs/Image' ROS изображение сообщение, заданное как Image указатель на объект. 'sensor_msgs/Image' изображения не поддерживаются.

Изображение, заданное как матрица, представляющая изображение в полутоновом или RGB или как массив m -by- n -by-3, в зависимости от изображения датчика.

Альфа-канал, заданный как uint8 полутоновое изображение. Альфа должен быть того же размера и типа данных, что и img.

Совет

Необходимо указать правильную кодировку входного изображения в свойстве Encoding сообщения изображения. Если вы не задаете кодировку изображения перед вызовом функции, кодировку по умолчанию, rgb8, используется (3-канальное изображение RGB со значениями uint8). Функция не выполняет никакого преобразования цветового пространства, поэтому img вход должен иметь кодировку, заданную в свойстве Encoding сообщения.

Все типы кодировки, поддерживаемые для readImage также поддерживаются в этой функции. Для получения дополнительной информации о поддерживаемых типах кодирования и их представлениях в MATLAB, см. readImage.

Закодированные Байером изображения (bayer_rggb8, bayer_bggr8, bayer_gbrg8, bayer_grbg8, и их 16-битные эквиваленты) должны быть даны как 8-битные или 16-битные одноканальные изображения, или они не кодируются.

Вопросы совместимости

расширить все

Не рекомендуемый запуск в R2021a

См. также

| |

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка