Automated Driving Toolbox™ предоставляет несколько функций, поддерживающих планирование пути и управление транспортным средством.
Для планирования путей движения можно использовать карту затрат на транспортное средство и оптимальный алгоритм планирования движения случайного дерева (RRT *). Можно также проверить действительность траектории, сгладить траекторию и создать профиль скорости вдоль траектории.
Для проектирования систем управления транспортными средствами можно использовать боковые и продольные регуляторы, позволяющие автономным транспортным средствам следовать по запланированной траектории.
| Сглаженный сплайн траектории | Сглаживание траектории транспортного средства с помощью интерполяции кубических сплайнов |
| Профилировщик Velocity | Формирование профиля скорости пути транспортного средства с учетом кинематических ограничений |
| Боковой контроллер Стэнли | Управление углом поворота транспортного средства для траектории следования по методу Стэнли |
| Продольный контроллер Стэнли | Контроль продольной скорости транспортного средства по методу Стэнли |
Учебное пособие по боковому управлению
Управление углом поворота транспортного средства, идущего по запланированному пути, и изменение полосы движения.
Создание кода для планирования пути и управления транспортным средством
Создайте код C++ для алгоритма планирования пути и управления транспортным средством и проверьте код с помощью программного моделирования в цикле.
