Преобразования координат и траектории
Кватернионы, матрицы вращения, преобразования, генерация траекторий
Robotics System Toolbox™ обеспечивает функции для преобразования координат и модулей в формат, необходимый для ваших приложений. Дополнительные сведения о различных системах координат см. в разделе «Преобразования координат в робототехнике». Можно также сгенерировать траектории с помощью полиномиальных уравнений, B-сплайнов, матриц вращения, гомогенных преобразований или трапеций скоростных профилей.
Функции
расширить все
Углы оси
axang2quat | Преобразуйте вращение ось-угол в кватернион |
axang2rotm | Преобразуйте вращение оси-угла в матрицу поворота |
axang2tform | Преобразуйте вращение под углом к оси в однородное преобразование |
Углы Эйлера
eul2quat | Преобразуйте углы Эйлера в кватернион |
eul2rotm | Преобразуйте углы Эйлера в матрицу поворота |
eul2tform | Преобразуйте углы Эйлера в однородное преобразование |
Кватернионы
quat2axang | Преобразуйте кватернион в вращение под углом к оси |
quat2eul | Преобразуйте кватернион в углы Эйлера |
quat2rotm | Преобразуйте кватернион в матрицу вращения |
quat2tform | Преобразуйте кватернион в однородное преобразование |
quaternion | Создайте массив кватернионов |
Матрицы Вращения
rotm2axang | Преобразуйте матрицу поворота в вращение под углом к оси |
rotm2eul | Преобразуйте матрицу поворота в углы Эйлера |
rotm2quat | Преобразуйте матрицу вращения в кватернион |
rotm2tform | Преобразуйте матрицу вращения в однородное преобразование |
Однородные преобразования
tform2axang | Преобразуйте однородное преобразование в вращение под углом к оси |
tform2eul | Извлеките углы Эйлера из однородного преобразования |
tform2quat | Извлеките кватернион из однородного преобразования |
tform2rotm | Извлеките матрицу вращения из однородного преобразования |
tform2trvec | Извлеките вектор преобразования из однородного преобразования |
Преобразования координат
angdiff | Различие между двумя углами |
cart2hom | Преобразуйте Декартовы координаты в однородные |
hom2cart | Преобразуйте однородные координаты в Декартовы координаты |
trvec2tform | Преобразуйте вектор преобразования в однородное преобразование |
Генерация траектории
bsplinepolytraj | Сгенерируйте полиномиальные траектории, используя B-сплайны |
cubicpolytraj | Сгенерируйте полиномиальные траектории третьего порядка |
quinticpolytraj | Сгенерируйте траектории пятого порядка |
rottraj | Сгенерируйте траектории между матрицами поворота ориентации |
transformtraj | Сгенерируйте траектории между двумя преобразованиями |
trapveltraj | Сгенерируйте траектории с профилями трапеций скорости |
Преобразования графика
plotTransforms | Постройте график 3-D преобразований из перемещений и вращений |
