Vehicle Dynamics Blockset™ предоставляет структуру совместного моделирования, которая моделирует алгоритмы управления в Simulink ® и визуализирует их производительность в 3D среде. В этой среде моделирования 3D используется Unreal Engine ® от Epic Games ®.
Блоки симулятора, связанные с 3D средой моделирования, можно найти в библиотеке блоков Vehicle Dynamics Blockset > Vehicle Scriptions > Sim3D. Эти блоки обеспечивают возможность:
Настройка предварительно созданных сцен в среде моделирования 3D.
Размещение и перемещение транспортных средств в пределах этих сцен.
Установите камеры для автомобилей.
Моделирование выходных сигналов камеры на основе окружения вокруг транспортного средства.
Этот инструмент моделирования обычно используется для дополнения реальных данных при разработке, тестировании и проверке характеристик транспортного средства автоматических алгоритмов вождения. В сочетании с моделью транспортного средства эти блоки можно использовать для реалистичного моделирования с замкнутым контуром, охватывающего весь автоматизированный набор вождения, от восприятия до управления.
Дополнительные сведения о среде моделирования см. в разделе Как работает моделирование 3D для блока Vehicle Dynamics.
Чтобы настроить модель для совместного моделирования с 3D средой моделирования, добавьте в модель блок «Simulation 3D Scene Configuration» (Automated Driving Toolbox). С помощью этого блока можно выбрать из набора заранее созданных сцен 3D, где можно проверить и визуализировать производительность транспортного средства. Следующее изображение из сцены Virtual Mcity.
Панель инструментов включает эти сцены.
| Сцена | Описание |
|---|---|
| Прямая дорога | Отрезок прямой дороги |
| Криволинейная дорога | Изогнутая, закольцованная дорога |
| Стоянка | Пустая стоянка |
| Изменение двойной полосы | Прямая дорога с бочками и дорожными знаками, которые установлены для выполнения маневра изменения двойной полосы движения |
| Открытая поверхность | Плоское черное покрытие дорожного покрытия без дорожных объектов |
| Городской блок США | Городской квартал с перекрестками, шлагбаумами и светофорами |
| Автомагистраль США | Шоссе с конусами, шлагбаумами, светофорами и дорожными знаками |
| Большая стоянка | Стоянка с припаркованными автомобилями, шишками, бордюрами и дорожными знаками |
| Виртуальный Макити | Городская среда, представляющая доказательства Мичиганского университета (см. Mcity Test Facility); включает конусы, барьеры, животное, светофоры и дорожные знаки |
Если имеется пакет поддержки Интерфейс блоксчета Vehicle Dynamics для нереальных проектов Engine 4, можно изменить эти сцены или создать новые. Дополнительные сведения см. в разделе Настройка сцен 3D для моделирования динамики транспортных средств.
Чтобы определить виртуальное транспортное средство в сцене, добавьте в модель блок Имитация 3D Транспортное средство со следом за землей, Имитация 3D Транспортное средство, Имитация 3D Трактор или Имитация 3D Прицеп. С помощью блоков можно управлять движением транспортного средства, указывая значения X, Y и Yaw, которые определяют его положение и ориентацию на каждом шаге времени.
Можно также указать цвет и тип транспортного средства. Набор инструментов включает следующие типы транспортных средств:
Можно определить виртуальные датчики и прикрепить их к различным позициям на транспортных средствах. Панель инструментов включает эти блоки моделирования и конфигурирования датчиков.
| Блок | Описание |
|---|---|
| Моделирование 3D Получение камеры | Обеспечивает интерфейс с идеальной камерой в среде визуализации 3D. Выходные данные изображения представляют собой красный, зеленый и синий массив (RGB). |
| Моделирование 3D Преобразование актера Получить | Получение перемещения, поворота и масштаба актера для среды моделирования Simulink. |
| Симуляция 3D Набор преобразований актера | Задание перемещения, поворота и масштаба актера в среде визуализации Unreal Engine 3D |
| Сообщение о моделировании 3D Получить | Извлекает данные из среды визуализации Unreal Engine 3D. |
| Набор сообщений 3D моделирования | Отправляет данные в среду визуализации Unreal Engine 3D. |
Блок-интерфейс Vehicle Dynamics Blockset Interface for Unreal Engine 4 Projects 3D блоки моделирования предоставляют инструменты для тестирования и визуализации планирования пути, управления транспортным средством и алгоритмов восприятия.
После проектирования и тестирования системы восприятия в среде моделирования 3D можно использовать ее для управления системой управления, которая фактически управляет транспортным средством. В этом случае, вместо того, чтобы вручную устанавливать траекторию, транспортное средство использует систему восприятия для своего движения. Комбинируя восприятие и управление в замкнутой системе в среде моделирования 3D, вы можете разрабатывать и тестировать более сложные алгоритмы, такие как помощь в поддержании полосы движения и адаптивный круиз-контроль.