Эти алгоритмы Robotics System Toolbox™ фокусируются на мобильной робототехнике или наземных транспортных средствах. Эти алгоритмы помогают вам со всем рабочим процессом мобильной робототехники от отображения до планирования и управления. Можно создавать карты окружений с помощью сеток заполнения, разрабатывать алгоритмы планирования пути для роботов в заданном окружении и настраивать контроллеры, чтобы следовать набору путевых точек. Выполните оценку состояния на основе данных датчика лидара от вашего робота.
| Ackermann Kinematic Model | Автомобильное движение транспортного средства с использованием кинематической модели Ackermann |
| Bicycle Kinematic Model | Вычислите движение автомобиля, подобного транспортному средству, используя велосипедную кинематическую модель |
| Differential Drive Kinematic Model | Вычислите движение транспортного средства с помощью дифференциальной кинематической модели привода |
| Unicycle Kinematic Model | Вычислите движение транспортного средства с помощью одноколесной кинематической модели |
| Pure Pursuit | Команды линейного и углового управления скоростью |
Подробная информация о функциональности сетки заполнения и структуре карты.
Вероятностные дорожные карты (PRM)
Как работает алгоритм PRM и конкретные параметры настройки.
Планирование пути в окружениях различной сложности
Этот пример демонстрирует, как вычислить путь без препятствий между двумя местоположениями на заданной карте с помощью планировщика пути Вероятностной дорожной карты (PRM).
Построение карты при известном местоположении
В этом примере показано, как создать карту окружения с помощью показаний датчика области значений и положений робота для робота с дифференциальным приводом.
Планируйте путь для Робота с дифференциальным приводом в Simulink
Этот пример демонстрирует, как выполнить путь без препятствий между двумя местоположениями на заданной карте в Simulink ® .
Симулируйте различные кинематические модели для мобильных роботов
Этот пример показывает, как смоделировать различные модели кинематики робота в окружении и сравнить их.
Чистый контроллер преследования
Функциональность и детали алгоритма Pure Pursuit Controller.
Путь следования для Робота с дифференциальным приводом
Этот пример демонстрирует, как управлять роботом, чтобы следовать по желаемому пути с помощью Robot Simulator.
Управляйте Роботом с дифференциальным приводом в Gazebo с Simulink
Этот пример показов, как управлять роботом с дифференциальным приводом в совместном моделировании Gazebo с помощью Simulink.
Как использовать stateEstimatorPF фильтр частиц, вы должны задать параметры, такие как количество частиц, начальное местоположение частиц и метод оценки состояния.
Рабочий процесс фильтра частиц
Фильтр частиц является рекурсивным байесовским оценщиком состояния, который использует дискретные частицы, чтобы аппроксимировать апостериорное распределение предполагаемого состояния.
Отследите робота, похожего на автомобиль, используя фильтр частиц
Фильтр частиц является рекурсивным байесовским алгоритмом оценки, основанным на дискретизации, который реализован в stateEstimatorPF объект.
