Создайте карту окружения, используя показания датчика области значений и положения робота для робота с дифференциальным приводом. Вы создаете карту из показаний датчика области значений, которые моделируются с помощью объекта rangeSensor. Модель движения DifferentialDriveKinematics моделирует движение робота по комнате на основе команд скорости. RangeSensor дает показания области значений, основанные на положении робота, как он следует по пути.

Демонстрирует, как вычислить путь без препятствий между двумя местоположениями на заданной карте с помощью планировщика пути Вероятностной дорожной карты (PRM). Планировщик пути PRM создает дорожную карту в свободном пространстве заданной карты, используя случайным образом выбранные узлы в свободном пространстве и соединяя их друг с другом. После создания маршрутной карты можно запросить путь от заданного начального местоположения до заданного конечного местоположения на карте.

Демонстрирует, как выполнить путь без препятствий для мобильного робота между тремя местоположениями на заданной карте. Ожидается, что робот посетит три места на складе: зарядную станцию, погрузочную станцию и место разгрузки. Последовательность, в которой эти местоположения посещаются, диктуется планировщиком. Планировщик предоставляет каждому роботу целевое положение для навигации. Робот планирует путь и использует контроллер Pure Pursuit, чтобы следовать путевым точкам, основанным на текущем положении робота. Блок Differental Drive Kinematic Model моделирует упрощенную кинематику, которая берёт линейные и угловые скорости от контроллера чистого преследования. Этот пример основан на верхней части пути плана для дифференциального робота в примере Simulink.

Управление и моделирование нескольких роботов, работающих в складском объекте или распределительном центре. Роботы ездят по объекту, забирая пакеты и доставляя их на станции для хранения или обработки. Этот пример основан на верхней части «Выполнение задач для робота-склада», который управляет одним роботом вокруг того же объекта.

Симулируйте робота склада в Gazebo. Gazebo позволила вам симулировать мобильного робота, который использует датчик области значений, при выполнении определенных задач в моделируемом окружении. В этом примере подробно описывается использование симулятора для применения примера Выполнение задач для робота-склада, в котором робот доставляет пакеты в сценарии склада. Робот использует датчик моделируемой области значений в Gazebo, чтобы обнаружить возможные столкновения с динамическим окружением и избежать их.

Расширение Simulate A Mobile Robot in a Warehouse на примере Gazebo. Пример показывает, чтобы изменить планировщик пути PRM с помощью планировщика A * и добавить алгоритм гистограммы векторного поля (VFH), чтобы избежать препятствий .

Использует обучение с подкреплением на основе глубокой детерминированной политики (DDPG) для разработки стратегии для мобильного робота, чтобы избежать препятствий. Краткие сводные данные алгоритма DDPG см. в разделе Агенты градиента глубокой детерминированной политики.