Визуальная одновременная локализация и сопоставление (vSLAM)

Визуальная инициализация карты SLAM, отслеживание, локальное отображение, обнаружение цикла и коррекция дрейфа

Визуальная одновременная локализация и картография (vSLAM), относится к процессу вычисления положения и ориентации камеры, относительно её окружения, с одновременным отображением среды. Процесс использует только визуальные входы от камеры. Приложения для визуального SLAM включают дополненную реальность, робототехнику и автономное управление автомобилем. Для получения дополнительной информации см. Обзор Visual SLAM.

Функции

расширить все

detectSURFFeaturesОбнаружение функций SURF и возврат SURFPoints объект
detectORBFeaturesОбнаружение ключевых точек ORB и возврат ORBPoints объект
extractFeaturesИзвлечение дескрипторов процентных точек
matchFeaturesПоиск соответствующих функций
matchFeaturesInRadiusНайдите соответствующие функции в заданном радиусе
triangulate3-D местоположения неискаженных совпадающих точек в стерео изображений
worldToImageПроецируйте точки мира в изображение
pointsToWorldОпределите мировые координаты точек изображения
estimateGeometricTransform2DОцените 2-D геометрическое преобразование из совпадающих пар точек
estimateGeometricTransform3DОцените 3-D геометрическое преобразование из совпадающих пар точек
estimateFundamentalMatrixОцените фундаментальную матрицу из соответствующих точек в стерео изображений
estimateWorldCameraPoseОцените положение камеры от 3-D до 2-D соответствий точек
findWorldPointsInViewНайти мировые точки, наблюдаемые в виду
findWorldPointsInTracksНайдите мировые точки, которые соответствуют точечным трекам
relativeCameraPoseВычислите относительное вращение и перемещение между положениями камеры
optimizePosesОптимизируйте абсолютные положения с помощью относительных ограничений положения
createPoseGraphСоздайте график положения
bundleAdjustmentУточнение положения камеры и 3-D точек
bundleAdjustmentMotionУточните положение камеры с помощью регулировки пучка только для движения
bundleAdjustmentStructureУточните точки 3-D с помощью корректировки пучка только для структуры
imshowОтобразите изображение
showMatchedFeaturesОтобразите соответствующие точки функции
plotПостройте графики видов и соединений
plotCameraПостройте график камеры в 3-D координатах
pcshowПостройте график 3-D облаке точек
pcplayerВизуализация потоковых данных 3-D облака точек
imageviewsetУправление данными для структуры - от движения, визуальной одометрии и визуальной SLAM
worldpointsetУправление 3-D для 2-D соответствий точек
indexImagesСоздайте индекс поиска изображений
invertedImageIndexИндекс поиска, который отображает визуальные слова на изображения
bagOfFeaturesМешок объекта визуальных слов

Темы

Стерео-визуальная одновременная локализация и сопоставление

Визуальная одновременная локализация и картография (vSLAM), относится к процессу вычисления положения и ориентации камеры относительно её окружения, одновременно отображая среду.

Разрабатывайте алгоритм Visual SLAM, используя Unreal Engine Simulation (Automated Driving Toolbox)

Разработайте визуальный алгоритм одновременной локализации и картографии (SLAM) с использованием данных об изображениях из Unreal Engine® среда симуляции.

Обзор визуального SLAM

Осмыслите визуальные локализации и картографию рабочего процесса (SLAM).

Рекомендуемые примеры