Моделирование с использованием реалистичных сценариев беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) и моделей датчиков является важнейшей частью тестирования алгоритмов БПЛА. БПЛА Toolbox предоставляет две среды моделирования, в которых можно протестировать эти алгоритмы. Обе среды имеют свое применение, и одна среда не является заменой другой.
В среде кубовидного моделирования транспортные средства и другие платформы в сценарии представлены в виде простых фигур-коробок или для приложений lidar в виде полигональных сетей. Эта среда используется для быстрого создания сценариев или данных датчиков. Протестируйте контроллеры, алгоритмы отслеживания и алгоритмы слияния датчиков в MATLAB ® и Simulink ®. Для начала разработки сценария используйте uavScenario объект.
В среде моделирования Unreal Engine ® сценарии визуализируются с использованием Unreal Engine из Epic Games ®. Эта среда используется для визуализации сценариев с использованием более реалистичной графики; генерировать данные высокоточного радара, камеры и лидарного датчика; и тестирование систем восприятия в петле. Эта среда доступна в Simulink и работает только в Windows ®. Дополнительные сведения см. в разделе Имитация нереального двигателя для беспилотных летательных аппаратов .
| Модель наведения БПЛА | Модель уменьшенного порядка для БПЛА |
| Анимация БПЛА | Анимация траектории полета БПЛА с помощью трансляций и вращений |
| Диспетчер путей | Вычислить и выполнить автономное задание БПЛА |
| Имитация 3D БПЛА | Размещение БПЛА в 3D визуализации |
| Моделирование 3D конфигурация сцены | Конфигурация сцены для среды моделирования 3D |
| Моделирование 3D камеры | Модель датчика камеры с объективом в среде моделирования 3D |
| Моделирование 3D Лидар | Модель датчика Lidar в среде моделирования 3D |
| Имитация 3D камера Fisheye | Модель датчика камеры Fisheye в среде моделирования 3D |
Имитация нереального двигателя для беспилотных летательных аппаратов
Узнайте, как использовать алгоритмы беспилотных летательных аппаратов в Simulink и визуализировать их производительность в виртуальной среде с помощью Unreal Engine от Epic Games.
Требования и ограничения среды моделирования нереального двигателя
При моделировании в среде Unreal Engine следует учитывать эти требования к программному обеспечению, минимальные рекомендации по аппаратному обеспечению и ограничения.
Как работает нереальное моделирование двигателя для БПЛА
Узнайте о структуре совместного моделирования между Simulink и Unreal Engine и о том, как порядок выполнения блоков влияет на моделирование.
Системы координат для имитации нереального двигателя в инструментарии БПЛА
Понимать мир и системы координат БПЛА при моделировании в среде Unreal Engine.
Имитация датчика IMU, установленного на БПЛА
Создание адаптера датчика для imuSensor с навигационного Toolbox™ и собрать показания для имитационного сценария полета БПЛА.
Имитация радиолокационного датчика, установленного на БПЛА
Радиолокационный датчик позволяет БПЛА обнаруживать другие транспортные средства в воздушном пространстве, так что БПЛА может прогнозировать движение других транспортных средств и принимать решения для обеспечения очистки от других транспортных средств.
Выберите датчик для моделирования нереального двигателя
Решите, какую камеру или лидарные датчики использовать при моделировании 3D с Unreal Engine.
Моделирование простого сценария полета и датчика в среде нереального двигателя
БПЛА Toolbox™ предоставляет блоки для визуализации датчиков в имитационной среде, которая использует Unreal Engine ® от Epic Games ®.
В этом примере показано, как визуализировать данные глубины и семантической сегментации, полученные от датчика камеры в среде моделирования.
Настройка нереальных сцен движка для БПЛА
Настройка сцен Unreal Engine для летных приложений БПЛА.
Применение семантических меток сегментации к пользовательским сценам
Примените метки к объектам в сцене, чтобы получить семантические данные сегментации от датчика камеры.
