Симуляция сценария

Создайте сцены, сгенерируйте данные датчика, алгоритмы тестирования в моделируемых окружениях

Симуляция с использованием реалистичных сценариев беспилотных летательных транспортных средств (БПЛА) и сенсорных моделей является важнейшей частью проверки алгоритмов БПЛА. UAV Toolbox предоставляет две среды симуляции, в которых можно протестировать эти алгоритмы. Оба окружений имеют свое применение, и одно окружение не является заменой другой.

  • В cuboid simulation environment транспортные средства и другие платформы в сценарии представлены в виде простых коробчатых форм, или для лидарных применений, в виде полигональных сеток. Используйте это окружение, чтобы быстро создать сценарии или сгенерировать данные о датчике. Тестовые контроллеры, алгоритмы отслеживания и алгоритмы слияния датчиков в обоих MATLAB® и Simulink®. Чтобы начать создание сценария, используйте uavScenario объект.

  • В нереальном Engine® среда симуляции, сценарии визуализируются с помощью Unreal Engine из Epic Games®. Используйте это окружение для визуализации сценариев с помощью более реалистичной графики; для генерации высокоточных данных радара, фотоаппарата и датчика лидара; и для тестирования систем восприятия в цикле. Это окружение доступно в Simulink и работает в Windows® только. Для получения дополнительной информации смотрите Unreal Engine Simulation для беспилотных летательных транспортных средств.

Функции

расширить все

uavScenarioСгенерируйте сценарий симуляции БПЛА
uavSensorДатчик для сценария БПЛА
uavPlatformПлатформа БПЛА для датчиков в сценарии
extendedObjectMeshПредставление сетки расширенного объекта
gpsSensorМодель симуляции приемника
insSensorИнерционная навигационная система и модель симуляции GNSS/GPS
uavLidarPointCloudGeneratorСгенерируйте облака точек из сетей
createCustomSensorTemplateСоздайте пример реализации для пользовательского интерфейса датчика БПЛА
uav.SensorAdaptorПользовательский интерфейс БПЛА-датчика
transformTreeЗадайте системы координат и относительные преобразования
getTransformПолучите относительное преобразование между системами координат
getGraphГрафик, представляющий древовидную структуру
removeTransformУдалите преобразование системы координат относительно его родительского элемента
updateTransformОбновите преобразование системы координат относительно его родительского элемента
infoСписок всех имен систем координат и сохраненных временных меток
showПоказать дерево преобразования

Блоки

UAV Guidance ModelМодель пониженного порядка для БПЛА
UAV AnimationАнимируйте угол тангажа БПЛА с помощью перемещений и вращений
Path ManagerВычислите и выполните автономную миссию БПЛА
Simulation 3D UAV VehicleПоместите транспортное средство БПЛА в 3D визуализации
Simulation 3D Scene ConfigurationСцена строения для 3D среды симуляции
Simulation 3D CameraМодель датчика камеры с объективом в 3D среду симуляции
Simulation 3D LidarМодель датчика Лидара в 3D среду симуляции
Simulation 3D Fisheye CameraFisheye-камера модель датчика в 3D среду симуляции

Сцены и размерности транспортного средства

расширить все

US City BlockАмериканский городской блок Unreal Engine environment
QuadrotorКвадроторные размерности транспортного средства
Fixed Wing AircraftРазмерности самолета

Темы

Основы симуляции

Нереальная симуляция Engine для беспилотных летательных транспортных средств

Узнать, как использовать алгоритмы беспилотных летательных транспортных средств в Simulink и визуализировать их эффективность в виртуальном окружении можно используя Unreal Engine из Epic Games.

Нереальные требования и ограничения среды симуляции Engine

При симуляции в среде Unreal Engine учитывайте эти требования к программному обеспечению, минимальные аппаратные рекомендации и ограничения.

Как работает нереальная симуляция Engine для БПЛА

Узнайте о среде ко-симуляции между Simulink и Unreal Engine и о том, как порядок выполнения блоков влияет на симуляцию.

Системы координат для нереальной симуляции Engine в UAV Toolbox

Осмыслите мир и системы координат БПЛА при симуляции в среде Unreal Engine.

Симуляция с датчиками

Симулируйте датчик БИНС, установленный на БПЛА

Создайте адаптер датчика для imuSensor из Navigation Toolbox™ и собрать показания для моделируемого сценария рейса БПЛА.

Симулируйте радарный датчик, установленный на БПЛА

Радарный датчик позволяет БПЛА обнаруживать другие транспортные средства в воздушном пространстве, так что БПЛА может предсказывать другое движение транспортного средства и принимать решения для обеспечения зазора от других транспортных средств.

Выберите датчик для нереальной симуляции Engine

Решите, какую камеру или датчики лидара использовать во время симуляции 3D с Unreal Engine.

Симулируйте сценарий простого рейса и датчик в нереальном окружении Engine

UAV- Toolbox™ предоставляет блоки для визуализации датчиков в среде симуляции, которая использует Unreal Engine ® из Epic Games ®.

Визуализация глубины и семантической сегментации с использованием нереальной симуляции Engine

Этот пример показывает, как визуализировать данные о глубине и семантической сегментации, полученные с датчика камеры в среде симуляции.

Индивидуальная настройка сцены

Настройка нереальных сцен Engine для БПЛА

Настройка сцен Unreal Engine для рейсов беспилотников.

Применение меток семантической сегментации к пользовательским сценам

Применить метки к объектам в сцене, чтобы можно было получить семантические данные сегментации от датчика камеры.

Рекомендуемые примеры

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте