Оценочные фильтры
Калман и фильтры частиц, функции линеаризации и модели движения
Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ предоставляет оценочные фильтры, которые оптимизированы для конкретных сценариев, таких как линейные или нелинейные модели движения, линейные или нелинейные модели измерения или неполная наблюдаемость.
Функции
Фильтры для отслеживания объектов
trackingKF | Линейный фильтр Калмана для отслеживания объектов |
trackingEKF | Расширенный фильтр Калмана для отслеживания объектов |
trackingUKF | Сигма-точечный фильтр Калмана для отслеживания объектов |
trackingABF | Альфа-бета-фильтр для отслеживания объектов |
trackingCKF | Кубатурный фильтр Калмана для отслеживания объектов |
trackingIMM | Взаимодействие нескольких моделей (IMM) фильтра для отслеживания объектов |
trackingGSF | Гауссов-суммарный фильтр для отслеживания объектов |
trackingPF | Фильтр частиц для отслеживания объектов |
trackingMSCEKF | Расширенный фильтр Калмана для отслеживания объектов в измененных сферических координатах (MSC) |
ggiwphd | Гамма-Гауссов Обратный Фильтр Wishart (GGIW) PHD |
gmphd | Гауссов смешанный (GM) PHD фильтр |
Инициализация
trackingKF
initcvkf | Создайте линейный фильтр Калмана с постоянной скоростью из отчета об обнаружении |
initcakf | Создайте линейный фильтр Калмана с постоянным ускорением из отчета о обнаружении |
trackingEKF
initcvekf | Создайте расширенный фильтр Калмана с постоянной скоростью из отчета о обнаружении |
initcaekf | Создайте расширенный фильтр Калмана с постоянным ускорением из отчета о обнаружении |
initctekf | Создайте расширенный фильтр Калмана с постоянной скоростью поворота из отчета об обнаружении |
initapekf | Параметризированная углом постоянной скорости EKF инициализация |
initrpekf | Параметризация EKF в диапазоне постоянных скоростей |
initsingerekf | Ускорение исполнения trackingEKF инициализация |
trackingUKF
initcvukf | Создайте сигма-точечный фильтр Калмана с постоянной скоростью из отчета об обнаружении |
initcaukf | Создайте сигма-точечный фильтр Калмана с постоянным ускорением из отчета о обнаружении |
initctukf | Создайте неароматизированный сигма-точечный фильтр Калмана с постоянной частотой поворота из отчета об обнаружении |
trackingABF
initcvabf | Создайте альфа-бета фильтр отслеживания постоянной скорости из отчета об обнаружении |
initcaabf | Создайте фильтр альфа-бета-отслеживания постоянного ускорения из отчета об обнаружении |
trackingCKF
initcvckf | Создайте кубатюрный фильтр Калмана отслеживания постоянной скорости из отчета об обнаружении |
initcackf | Создайте кубатюрный фильтр Калмана для отслеживания постоянного ускорения из отчета об обнаружении |
initctckf | Создайте кубатюрный фильтр Калмана с постоянной скоростью поворота из отчета об обнаружении |
trackingIMM
initekfimm | Инициализация |
trackingPF
initcvpf | Создайте фильтр частиц отслеживания постоянной скорости из отчета о обнаружении |
initcapf | Создайте фильтр частиц для отслеживания постоянного ускорения из отчета о обнаружении |
initctpf | Создайте фильтр частиц отслеживания постоянной скорости поворота из отчета о обнаружении |
trackingMSCEKF
initcvmscekf | Постоянная скорость |
ggiwphd
initcvggiwphd | Создайте постоянную скорость ggiwphd фильтр |
initcaggiwphd | Создайте постоянные ggiwphd ускорения |
initctggiwphd | Создайте постоянную скорость поворота ggiwphd фильтр |
gmphd
initcvgmphd | Создайте постоянную скорость gmphd фильтр |
initcagmphd | Создайте постоянные gmphd ускорения |
initctgmphd | Создайте постоянную скорость поворота gmphd фильтр |
initctrectgmphd | Создайте постоянную прямоугольную целевую gmphd скорости поворота |
Модели движения
Модель постоянной скорости
constvel | Обновление состояния постоянной скорости |
constveljac | Якобиан для движения с постоянной скоростью |
constvelmsc | Модель движения с постоянной скоростью (CV) в системе координат MSC |
constvelmscjac | Якобиан модели движения с постоянной скоростью (CV) в системе координат MSC |
cvmeas | Функция измерения для движения постоянной скорости |
cvmeasjac | Якобиан функции измерения для движения постоянной скорости |
cvmeasmsc | Измерение на основе модели постоянной скорости (CV) в системе координат MSC |
cvmeasmscjac | Якобиан измерения с использованием модели постоянной скорости (CV) в системе координат MSC |
Модель постоянного ускорения
constacc | Модель движения с постоянным ускорением |
constaccjac | Якобиан для движения с постоянным ускорением |
cameas | Функция измерения для движения константы-ускорения |
cameasjac | Якобиан функции измерения для движения константы-ускорения |
Модель ускорения певца
singer | Модель движения ускорения певца |
singerjac | Якобиан модели движения ускорения Сингера |
singermeas | Функция измерения для модели движения ускорения Сингера |
singermeasjac | Якобиан функции измерения для модели движения ускорения Сингера |
singerProcessNoise | Матрица шума процесса для модели ускорения Сингера |
Модель постоянной скорости поворота
constturn | Модель движения с постоянной скоростью поворота |
constturnjac | Якобиан для постоянного поворотного движения |
ctmeas | Функция измерения для постоянного поворотного движения |
ctmeasjac | Якобиан функции измерения для постоянного поворотного движения |
Прямоугольная объектная модель для gmphd
ctrect | Постоянная прямоугольная целевая модель движения со скоростью поворота |
ctrectjac | Якобиан прямоугольной модели движения с постоянной скоростью поворота |
ctrectmeas | Постоянная прямоугольная целевая модель измерения скорости поворота |
ctrectmeasjac | Якобиан прямоугольной модели измерения постоянной скорости поворота |
ctrectcorners | Угловые измерения постоянной скорости поворота прямоугольной цели |
Модель движения переключателя
switchimm | Функция преобразования модели для |
Темы
Общий анализ оценочных фильтров, представленных в тулбоксе.
Оцените и спрогнозируйте движение объекта с помощью линейного фильтра Калмана.
Оцените и спрогнозируйте движение объекта с помощью расширенного фильтра Калмана.
