Разработка программного сценария

Программно создайте сценарии вождения при помощи drivingScenario объект

The drivingScenario позволяет вам создавать сценарии вождения из MATLAB^® командная строка. Используйте этот объект для проектирования сложных дорожных сетей и определения актёров и их траекторий. Затем можно сгенерировать синтетические обнаружения или данные лидара облака точек из этих сценариев с помощью статистических моделей датчика. Чтобы использовать обнаружения или облака точек, просмотрите их на графике птичьего глаза.

Гибкий интерфейс drivingScenario позволяет вам создавать изменения сценария для быстрого тестирования алгоритмов вождения при различных условиях. Для получения дополнительной информации смотрите Создание изменений сценария программно.

Функции

расширить все

Сценарии вождения

Сценарии

`drivingScenario`	Создайте сценарий вождения
`advance`	Усовершенствование сценария опережающего вождения на один временной шаг
`plot`	Создайте график сценария вождения
`record`	Запуск сценария вождения и запись состояний актёра
`restart`	Перезапустите симуляцию сценария вождения с самого начала
`updatePlots`	Обновление графиков сценария вождения
`export`	Экспорт сценария вождения в файл OpenDRIVE или ASAM OpenSCENARIO

Актеры

`actor`	Добавьте актёра в сценарий вождения
`vehicle`	Добавить транспортное средство в сценарий вождения
`trajectory`	Создайте траекторию актёра или транспортного средства в сценарии вождения
`smoothTrajectory`	Создайте плавную, ограниченную рывком траекторию актёра в сценарии вождения
`state`	Инерционное состояние основной истины»
`actorPoses`	Положения, скорости и ориентации актёров в сценарии вождения
`actorProfiles`	Физические и радиолокационные характеристики актёров в сценарии вождения
`barrier`	Добавьте барьер к сценарию вождения
`chasePlot`	Эго-ориентированный проективный перспективный график
`targetMeshes`	Сетка вершин и граней относительно определенного актёра
`targetOutlines`	Контуры целей, просматриваемых актером
`targetPoses`	Целевые положения и ориентации относителен автомобиль , оборудованный датчиком
`driving.scenario.targetsToEgo`	Преобразуйте целевые положения из сценария в координаты ego
`driving.scenario.targetsToScenario`	Преобразуйте целевые положения из ego в координаты сценария

Дороги

`road`	Добавить дорогу в сценарий вождения или группу дорог
`roadNetwork`	Добавить дорожную сеть в сценарий вождения
`roadBoundaries`	Получите контуры дорог
`driving.scenario.roadBoundariesToEgo`	Преобразуйте контуры дороги в координаты автомобиль , оборудованный датчиком
`roadMesh`	Сетка представления дорог около актёра
`driving.scenario.RoadGroup`	Складские спецификации для дорожной развязки или перекрестка
`roadGroup`	Добавьте дорожную развязку или перекресток к сценарию вождения

Переулки

`currentLane`	Получите текущий канал актёра
`lanespec`	Создание спецификаций дорожной полосы
`laneType`	Создайте объект типа дорожной полосы
`laneMarking`	Создайте объект разметки маршрута
`laneMarkingVertices`	Маркировка вершин и граней маршрута в сценарии вождения
`laneBoundaries`	Получите контуры маршрута актёра
`clothoidLaneBoundary`	Lothoid-образная модель контура маршрута
`computeBoundaryModel`	Вычисление граничных точек маршрута из модели контура военизированного маршрута
`compositeLaneSpec`	Создайте дорогу с несколькими спецификациями маршрута
`laneSpecConnector`	Задайте спецификации соединителей сегментов дороги

Датчики

`drivingRadarDataGenerator`	Сгенерируйте обнаружения радарных датчиков и дорожки из сценария вождения
`visionDetectionGenerator`	Сгенерируйте обнаружения зрения для сценария вождения
`lidarPointCloudGenerator`	Сгенерируйте данные облака точек лидара для сценария вождения
`insSensor`	Инерционная навигационная система и модель симуляции GNSS/GPS

Сетки для симуляции лидара

Создание сетки

`extendedObjectMesh`	Представление сетки расширенного объекта
`translate`	Перемещение mesh вдоль осей координат
`rotate`	Вращайте mesh вокруг осей координат
`scale`	Масштабируйте mesh в каждой размерности
`applyTransform`	Применить прямое преобразование к вершинам сетки
`join`	Присоедините две сетки объектов
`scaleToFit`	Автошкала mesh объекта, чтобы соответствовать заданным кубоидным размерностям
`show`	Отобразите mesh как закрашенную фигуру на текущей системе координат

Предварительно построенные сетки

`driving.scenario.bicycleMesh`	Сетка представления велосипеда в сценарии вождения
`driving.scenario.carMesh`	Сетчатое представление автомобиля в сценарии вождения
`driving.scenario.pedestrianMesh`	Сетка представления пешехода в сценарии вождения
`driving.scenario.truckMesh`	Сетка представления грузовика в сценарии вождения
`driving.scenario.jerseyBarrierMesh`	Mesh представление барьера Джерси в сценарии вождения
`driving.scenario.guardrailMesh`	Представление сетки ограждения в сценарии вождения

График птичьего глаза

Создание плоттеров

`birdsEyePlot`	График обнаружений, дорожек и покрытий датчика вокруг транспортного средства
`coverageAreaPlotter`	Плоттер зоны покрытия для графика птичьего глаза
`detectionPlotter`	Плоттер обнаружения для графика птичьего глаза
`trackPlotter`	Трек-плоттер для графика птичьего глаза
`laneBoundaryPlotter`	Краевой плоттер маршрута для графика птичьего глаза
`laneMarkingPlotter`	График разметки маршрута для графика птичьего глаза
`meshPlotter`	Сетчатый плоттер для графика птичьего глаза
`pathPlotter`	График пути для графика птичьего глаза
`pointCloudPlotter`	Плоттер облака точек для графика птичьего глаза
`outlinePlotter`	Контурный плоттер для графика птичьего глаза

Отображение плоттера

`plotCoverageArea`	Отобразите зону покрытия датчика на графике птичьего глаза
`plotDetection`	Отобразите обнаружения объектов на графике птичьего глаза
`plotLaneBoundary`	Отображение контуров маршрута на графике птичьего глаза
`plotLaneMarking`	Отобразите разметку маршрута на графике птичьего глаза
`plotMesh`	Отобразите сетки объектов на графике птичьего глаза
`plotOutline`	Отобразите контуры объектов на графике птичьего глаза
`plotBarrierOutline`	Отобразите контуры барьеров на графике птичьего глаза
`plotPath`	Отобразите пути актёра на графике птичьего глаза
`plotPointCloud`	Отобразите сгенерированное облако точек на графике птичьего глаза
`plotTrack`	Отобразите треки объектов на графике птичьего глаза

Утилиты плоттера

`findPlotter`	Найдите плоттеры, сопоставленные с графиком птичьего глаза
`clearData`	Очистить данные с конкретного плоттера графика птичьего глаза
`clearPlotterData`	Очистить данные по графику птичьего глаза

Темы

Программно создайте сценарий вождения

Программно создайте сценарии движения по основной истине для синтетических данных датчика и алгоритмов отслеживания.

Программно задайте размещения дорог

Программно создайте дорожные развязки и объедините эти соединения, чтобы создать более сложные дорожные сети.

Создайте траектории актёра и транспортного средства программно

Программно создайте траектории актёра и транспортного средства для сценария вождения.

Программно создавайте изменения сценария вождения

Программно создайте изменения сценария вождения, который был построен с использованием приложения Driving Scenario Designer.

Визуализация покрытия, обнаружений и дорожек датчика

Сконфигурируйте и используйте график птичьего глаза, чтобы отобразить покрытие датчика, обнаружение и результаты отслеживания вокруг автомобиля , оборудованного датчиком.

Автоматизируйте управление интеллектуальными транспортными средствами с помощью диаграмм Stateflow

Моделируйте сценарий шоссе с интеллектуальными транспортными средствами, которые управляются логикой принятия решений, заданной Stateflow^® график.